机器人堆叠码垛机构制造技术

机器人堆叠码垛机构，包括：传送装置和堆垛装置，还包括机器人、纸托推送装置及升降装置。传送装置自动将喇叭传送至最前端，暂停然后机器人吸附抓取纸托，将纸托搬运至纸托推送装置上，纸托在纸托推送装置上完成自动定位；机器人的抓取手爪转动到传送装置上将喇叭吸附，然后搬运至纸托上方，张紧结构将纸托的方格撑开然后放置喇叭；放置完成推送板将纸托推送进升降装置，在升降装置内向下运动，第一架板和第二架板分离打开，纸托被码放在下一层的纸托或平台上。整个流程自动控制，完成自动对齐、对准和定位，并自动堆放、堆叠，保证了堆叠的准确，极大提高了生产效率。

Robot stacking and stacking mechanism

The robot stacking and stacking mechanism comprises a conveying device and a stacking device, and also comprises a robot, a paper holder, a push device and a lifting device. Automatic transmission device will be sent to the front of the horn, pause and crawl robot adsorption paper tray, paper tray will be transported to the paper feeding device, paper tray in the paper tray push device to complete the automatic positioning of the robot gripper to grasp; rotation transmission device, and then transported to the horn adsorption, paper tray top tension the structure of paper tray box open and then placed the horn; placed push plate will be pushed in to the paper tray lifting device, lifting device in motion within, first frame plate and second frame plate separation open, paper tray is stacked on the lower layer of paper tray or platform. Automatic control of the whole process, automatic alignment, alignment and positioning, and automatic stacking, stacking, to ensure the accuracy of stacking, greatly improving production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
机器人堆叠码垛机构
本技术涉及机器人搬运码垛领域，具体涉及利用机器人堆叠码垛纸托。
技术介绍
放置喇叭用纸托一般为方格纸托，该纸托的方格略大于喇叭的外型，因此在放置喇叭时需要先将方格张开；喇叭摆满纸托后，就需要将纸托整齐的堆成垛，这个过程就是码垛。传统的喇叭装箱和纸托的码垛均依靠人工完成，即依靠人工将喇叭逐个放置进纸托，再将每个纸托堆垛在一起，采用人工操作的同时，能保证喇叭放置位置准确，放置数量能符合纸托规格要求，而且人工操作对喇叭读码，将数据收集进系统。但是在完成上述步骤的同时，不仅需要大量的人工劳动力，而且生产效率较低，生产成本高，因此，为了达到提高效率，降低人工成本，现需要设计一种能自动完成喇叭的装箱、纸托堆垛，还能自动读码的自动化生产装置。在代替人工完成喇叭的装箱和码垛整个流程方面，希望能设计一种自动化装置系统，要求实现喇叭自动传送、通过机器人将喇叭装垛装箱、纸托的自动定位、机器人搬运纸托、纸托自动推送和堆垛等一系列自动操作过程；在整个过程中，不仅需要实现自动操作，还要求操作的准确、定位准确、带有检测和自动控制等功能作用。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述不足，本技术的目的在于提本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人堆叠码垛机构，包括传送装置(1)和用于堆放纸托的堆垛装置(2)，其特征在于：还包括带有抓放手爪(3)的机器人(6)，推送纸托的纸托推送装置(4)，以及纸托码垛的升降装置(5)；所述机器人(6)设置在中间，所述传送装置(1)、纸托推送装置(4)及所述堆垛装置(2)均设置在所述机器人(6)的抓放手爪(3)行程半径内。

【技术特征摘要】
1.机器人堆叠码垛机构，包括传送装置(1)和用于堆放纸托的堆垛装置(2)，其特征在于：还包括带有抓放手爪(3)的机器人(6)，推送纸托的纸托推送装置(4)，以及纸托码垛的升降装置(5)；所述机器人(6)设置在中间，所述传送装置(1)、纸托推送装置(4)及所述堆垛装置(2)均设置在所述机器人(6)的抓放手爪(3)行程半径内。2.根据权利要求1所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述机器人(6)上设置有能自动定位的所述抓放手爪(3)，所述抓放手爪(3)包括固定连接在机器人(6)上的支架板(31)，可拆卸的设置在所述支架板(31)上用于吸附纸托的吸附结构(32)，以及吸附喇叭的磁吸结构(33)；所述吸附结构(32)包括吸盘(321)以及推动所述吸附结构(32)伸缩的第二推杆(322)，所述第二推杆(322)套接在带有气缸的可伸缩所述第二推杆(322)的第二套杆(323)内；所述抓放手爪(3)上还设置有张紧结构(34)；所述磁吸结构(33)包括上腔体和下腔体，所述上腔体和所述下腔体紧固连接；在所述上腔体内设置有气缸体(331)以及通过所述气缸体(331)推动往复运动的呈T型结构的气缸推杆(332)，在所述下腔体内设置有磁石(333)，所述磁石(333)固定在所述气缸推杆(332)上；所述张紧结构(34)包括与所述磁吸结构(33)同心的槽盘(341)，与所述槽盘(341)活动连接的长度略大于所述磁吸结构(33)的定位杆(342)，推动所述槽盘(341)转动的第一推杆(343)以及带有气缸并推动所述第一推杆(343)往复运动的第一套杆(344)；所述槽盘(341)活动连接在所述支架板(31)上侧，所述槽盘(341)上设置有多个与所述槽盘(341)同心的牵引槽(345)，所述定位杆(342)活动连接在所述牵引槽(345)里；所述第一套杆(344)固定在所述支架板(31)上；所述支架板(31)上还开设有用于限定所述定位杆(342)行程的导向槽(346)。3.根据权利要求2所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述纸托推送装置(4)包括在所述纸托推送装置(4)上活动设置的推送板(41)，还设置有推动所述推...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伯基，苏杭朋，杨柳岸，叶勇，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44