The utility model relates to a robot gravity balance structure technical field, in particular to a hybrid stacking robot full decoupling balance mechanism, which comprises a rolling device and a planetary reducer device, a sprocket device, a rolling device, on both sides of the sprocket device are respectively connected device in planetary reducer. Compared with the prior art, the scroll spring is arranged at the low end of planetary gear reducer, chain sprocket for high speed tensile end in the planetary gear reducer, this can reduce the size of the chain wheel, make the structure more compact; and the plane rotation deformation by rolling spring to store energy, produce linear reaction torque the working angle, can reach 90 degrees.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人重力平衡结构
,具体地说是一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构。
技术介绍
码垛机器人运动中存在这样的问题:由于关节机器人手臂的重心不通过关节轴线,因而相对于整机产生了很大的重力弯矩,极大的重力弯矩和运动过程中惯性力矩等减少机器人的稳定性和缩短精密件的寿命。机器人平衡装置能有效地减少关节负载力矩,从而提高电机、减速机的性能,增加机器人的响应的快速性、准确性、稳定性。传统的码垛机器人大多采用拉伸弹簧或者配重块方式减少重力力矩,但配置重力平衡装置或者弹簧拉伸平衡装置均存在体积大,重量重的问题,由于解耦型码垛机器人大摆臂的旋转支点是移动的,传统平衡机构平衡缸不能用于解耦型码垛机器人平衡,配重块提供的平衡力矩是恒定的,不适合码垛机器人上下移动时线性变化的重力力矩,给控制带来不利的影响,为此需要研究新型平衡机构。而公开号为104526716A,专利名称为一种工业机器人储能节能型重力平衡装置的技术专利中,直接利用蜗卷弹簧的反作用力矩平衡机器人前端重力的影响。但是此种方法,蜗卷弹簧的扭曲度过小,影响了机器人的工作空间,而且不适用于串并混联型码垛机器人。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足,将蜗卷弹簧与减速机相结合,通过行星减速机来解决蜗卷弹簧的行程限制,并使其结构紧凑。实现上述目的,设计一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构,其特征在于:包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置,所述的蜗卷装置包括蜗卷罩、蜗卷罩外盖、蜗卷弹簧、蜗卷弹簧内钩旋转轴;若干蜗卷弹簧并排套接在蜗卷弹簧内钩旋转轴上,且蜗卷弹簧的内钩卡接在蜗卷弹簧内钩旋转轴的外壁所设 ...
【技术保护点】
一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构,其特征在于:包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置,所述的蜗卷装置包括蜗卷罩(9)、蜗卷罩外盖(9‑1)、蜗卷弹簧(7)、蜗卷弹簧内钩旋转轴(6);若干蜗卷弹簧(7)并排套接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)上,且蜗卷弹簧(7)的内钩卡接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)的外壁所设的钩槽内;装配有蜗卷弹簧(7)的蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)嵌设在蜗卷罩(9)内,并由设有轴孔的蜗卷罩外盖(9‑1)盖合在蜗卷罩(9)内;所述的行星减速器装置包括行星减速器输出轴(41)、行星架(42)、太阳轮(11)、行星齿轮(12),所述的行星架(42)设有三个均布在行星减速器输出轴(41)的一端的端面近环壁处;每个行星架(42)上轴接一个行星齿轮(12),太阳轮(11)的内齿分别与三个行星齿轮(12)的相近处的齿啮合;所述的链轮装置包括链轮(1)、链条(2)、输入齿轮(13)、输入齿轮轴(10),输入齿轮轴(10)上依次轴接输入齿轮(13)、链轮(1),所述的链条(2)的下部与链轮(1)啮合,且链条(2)下部的端头固定在链轮(1)上;链条(2)的另一端用于连接机器人移动滑块;所述的行 ...
【技术特征摘要】
1.一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构,其特征在于:包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置,所述的蜗卷装置包括蜗卷罩(9)、蜗卷罩外盖(9-1)、蜗卷弹簧(7)、蜗卷弹簧内钩旋转轴(6);若干蜗卷弹簧(7)并排套接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)上,且蜗卷弹簧(7)的内钩卡接在蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)的外壁所设的钩槽内;装配有蜗卷弹簧(7)的蜗卷弹簧内钩旋转轴(6)嵌设在蜗卷罩(9)内,并由设有轴孔的蜗卷罩外盖(9-1)盖合在蜗卷罩(9)内;所述的行星减速器装置包括行星减速器输出轴(41)、行星架(42)、太阳轮(11)、行星齿轮(12),所述的行星架(42)设有三个均布在行星减速器输出轴(41)的一端的端面近环壁处;每个行星架(42)上轴接一个行星齿轮(12),太阳轮(11)的内齿分别与三个行星齿轮(12)的相近处的齿啮合;所述的链轮装置包括链轮(1)、链条(2)、输入齿轮(13)、输入齿轮轴(10),输入齿轮轴(10)上依次轴接输入齿轮(13)、链轮(1),所述的链条(2)的下部与链轮(1)啮合,且链条(2)下部...
【专利技术属性】
技术研发人员:谷建立,
申请(专利权)人:上海政怡智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:上海;31
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