一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手轮输入四轴四联动鞋底自动打磨桁架机器人，包括控制单元、工作台、进料机构、传送机构、夹紧机构、四轴联动位置调节机构和设置在四轴联动位置调节机构上的打磨装置，所述进料机构、传送机构、夹紧机构和四轴联动位置调节机构均设置在工作台上，进料机构与控制单元控制连接自动将鞋底单件落到传送机构上，夹紧机构设置在传送机构上方，传送机构将鞋底传送到对应夹紧机构所在位置处，夹紧机构与控制单元控制连接将鞋底自动夹紧，四轴联动位置调节机构与控制单元控制连接，控制单元控制打磨装置对鞋底自动打磨。本实用新型专利技术应用于桁架机器人技术领域，打磨效率和精度高，且可解放劳动力，实现自动打磨。

The utility model relates to a hand wheel input four axis linkage sole automatic grinding truss robot

The utility model discloses a handwheel input sole four four axis automatic grinding truss robot, which comprises a control unit, working table, feeding mechanism, transmission mechanism, a clamping mechanism, four axis position adjusting mechanism and adjusting mechanism on the polishing device set in the four axis position of the feeding mechanism, transmission mechanism the clamping mechanism, and four axis linkage position adjusting mechanism are arranged on the work table, feeding mechanism and the control unit is connected with the automatic control of the sole single to transfer mechanism, clamping mechanism is arranged above the transmission mechanism, transmission mechanism will be transferred to the sole at the location corresponding to the clamping mechanism, clamping mechanism and the control unit controls the connection of the sole automatic clamping, four axis position adjusting mechanism and the control unit controls the connection, the control unit controls the automatic grinding polishing device for sole. The utility model is applied to the technical field of truss robots, which has high grinding efficiency and high precision, and can liberate labor force and realize automatic grinding.

【技术实现步骤摘要】
一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人
本技术属于桁架机器人
，尤其涉及一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人。
技术介绍
当今社会生活中，随着人们生活水平的提高，对服饰的要求也越来越高，比如我们平常生活穿着的鞋。为了让鞋达到很好的立体效果、看上去有档次，就需要对鞋底上沿内侧进行打磨，而且鞋底经过打磨后再将胶水喷上去，鞋面和鞋底会有更好的粘合度。目前，对鞋底上沿内侧的打磨主要采用砂轮手工打磨的方式，存在以下的不足：1、采用砂轮手工打磨，鞋底的打磨尺寸很难把握一致，常常会出现打出的整支鞋底边缘尺寸不一致的情况。2、打磨的鞋底部位不是平行的打磨，而是要让鞋底内侧边缘与鞋底平面形成一定角度（比如30-60度），故产品的报废率更高。3、鞋底的含胶量较高，从而使得打磨效率变低。针对上述缺陷，人们研发出了鞋底打磨机来对鞋底进行打磨。然而，现有的鞋底打磨机需要通过人工协助处理，其造成的大粉尘对人体健康有很大影响，而且人工协助处理的劳动强度大，质量也不能得到很好的保证。通过机械手对鞋底进行自动打磨虽然能很好的解决人工处理所带来的大部分问题，但由于其造价过高，不适用于鞋底自动打磨的推广。
技术实现思路
本技术所要解决的问题是现有鞋底打磨机不能实现全自动打磨从而解放劳动力，且打磨效率低、质量不高。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：本技术提供的一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，包括控制单元、工作台、进料机构、传送机构、夹紧机构、四轴联动位置调节机构和设置在四轴联动位置调节机构上的打磨装置，所述进料机构、传送机构、夹紧机构和四轴联动位置调节机构均设置在工作台上，进料机构与控制单元控制连接自动将鞋底单件落到传送机构上，夹紧机构设置在传送机构上方，传送机构将鞋底传送到对应夹紧机构所在位置处，夹紧机构与控制单元控制连接将鞋底自动夹紧，四轴联动位置调节机构与控制单元控制连接对打磨装置进行定位，控制单元控制打磨装置对鞋底自动打磨，对鞋底作业完后，控制单元控制夹紧机构松开。进一步的，所述四轴联动位置调节机构包括X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和旋转机构，打磨装置设置在旋转机构上，所述旋转机构可转动的设置在Z轴平移机构上，控制打磨装置以X轴方向为基准旋转；所述Z轴平移机构滑动设置在Y轴平移机构上，对打磨装置进行Z轴方向上的位置调整；所述Y轴平移机构滑动设置在X轴平移机构上，对打磨装置进行Y轴方向上的位置调整；所述X轴平移机构滑动设置在工作台上，对打磨装置进行X轴方向上的位置调整。更进一步的，还包括设置在工作台上且平行于X轴平移机构的走线装置，用于X轴平移机构的走线。将控制单元和X轴平移机构中的电线密封设置在走线装置中，有效解决电线外露、零乱和缠绕问题，防止漏电现象的出现。进一步的，工作台上相对于夹紧机构远离进料机构处固定设置有第一传感器，鞋底离开夹紧机构时，第一传感器将信号传输到控制单元中，控制单元控制进料机构自动送入下一只鞋底。更进一步的，所述控制单元包括手轮示教输入，对鞋底进行作业之前先将百余种不同的鞋底轨迹录入并编号存储在其中，以便随时调用不同规格鞋底进行打磨。进一步的，所述夹紧机构包括固定挡板、活动挡板机构和活动压板机构，活动压板机构包括第一动力装置和与第一动力装置驱动连接的活动压板，固定挡板和活动压板相对设置于两侧并对鞋底的两侧进行限位，活动挡板机构包括第二动力装置和与第二动力装置驱动连接的活动挡板，活动挡板对鞋底的端部进行限位，置于传送带上的鞋底的一端部被活动挡板所阻挡，活动压板在第一动力装置驱动下抵触鞋底进而让鞋底往靠近固定挡板方向运动，最终将鞋底的两侧和一端部被固定在活动挡板、及固定挡板与活动压板之间，对鞋底进行作业后，由第二动力装置驱动活动挡板往远离鞋底的端部，以及由第一动力装置驱动活动压板往远离固定挡板方向运动，鞋底被夹具松开。更进一步的，所述固定挡板上固定设置有微动开关，微动开关与控制单元连接，微动开关与鞋底接触驱动打磨装置开始打磨，微动开关与鞋底不接触则驱动打磨装置停止打磨。更进一步的，所述工作台上固定设置有第二传感器，鞋底在到达对应夹紧机构所在位置处时，第二传感器将信号传输到控制单元中，控制单元控制并驱动活动压板机构推动鞋底往靠近固定挡板方向运动。更进一步的，所述活动压板机构还包括与第一动力装置驱动连接的连接块，活动压板滑动设置在连接块上并通过连接块与第一动力装置驱动连接。更进一步的，所述活动压板由若干活动压板单元构成，活动压板单元均包括滑动设置在连接块上的滑块和与滑块可转动连接的转动块，通过滑块相对连接块的滑动位置调节、以及通过转动块相对滑块的转动角度调节来使所述活动压板对不同外形的鞋底一侧进行抵触。本技术采用如上技术方案，具有如下有益效果：本技术投入成本低，但自动化和机械化程度高、打磨效率和精度高，且可解放劳动力，减少人工成本。附图说明图1为本实施例总装侧视图。图2为本实施例工作台放大俯视图。图3为本实施例夹紧机构放大图。图4为本实施例四轴联动位置调节机构图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本技术提供有附图。这些附图为本技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本技术的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。现结合附图和具体实施方式对本技术作进一步说明。如图1所示，本实施例提供的一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，包括手轮（图中未示意）、控制单元（图中未示意）、工作台1、进料机构2、传送机构8、夹紧机构346、四轴联动位置调节机构5和设置在四轴联动位置调节机构5上的打磨装置7，所述进料机构2、传送机构8、夹紧机构346和四轴联动位置调节机构5均设置在工作台1上，进料机构2出鞋处对应传送机构8传送平台上（本实施例中传送机构为同步带传送），夹紧机构346设置在传送机构8上方，人工将若干只鞋底（本实施例中为10只）放入进料机构2内，进料机构2与控制单元（本实施例中为可编程逻辑控制器，以下简称为PLC）控制连接自动将鞋底单件落到传送机构8的传送平台上，传送机构8将鞋底单件传送到对应夹紧机构346所在位置处，由第二传感器（图中未示意）确认鞋底到位情况，并将到位信息传输给PLC，PLC控制与其驱动连接的夹紧机构346将鞋底夹紧，四轴联动位置调节机构5与PLC控制连接对打磨装置7进行定位，PLC控制打磨装置7对鞋底自动打磨，对鞋底作业完后，PLC控制夹紧机构346松开。如图1和图4所示，所述四轴联动位置调节机构5包括X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和旋转机构，打磨装置7固定设置在旋转机构上，所述旋转机构可转动的设置在Z轴平移机构上，控制打磨装置7以X轴方向为基准进行旋转；所述Z轴平移机构上设有第一滑轴，所述Y轴平移机构上贯穿有与第一滑轴配合的第一滑孔，通过该轴孔配合使得Z轴平移机构滑动设置在Y轴平移机构上，对打磨装置7进行Z轴方向上的位置调整；所述Y轴平移机构上设有第二滑轴，所述X轴平移机构上贯穿有与第二滑轴配合的第二滑孔，通过该轴孔配合使得Y轴平移机构滑动设置在X轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：包括控制单元、工作台、进料机构、传送机构、夹紧机构、四轴联动位置调节机构和设置在四轴联动位置调节机构上的打磨装置，所述进料机构、传送机构、夹紧机构和四轴联动位置调节机构均设置在工作台上，进料机构与控制单元控制连接自动将鞋底单件落到传送机构上，夹紧机构设置在传送机构上方，传送机构将鞋底传送到对应夹紧机构所在位置处，夹紧机构与控制单元控制连接将鞋底自动夹紧，四轴联动位置调节机构与控制单元控制连接对打磨装置进行定位，控制单元控制打磨装置对鞋底自动打磨，对鞋底作业完后，控制单元控制夹紧机构松开。

【技术特征摘要】
1.一种手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：包括控制单元、工作台、进料机构、传送机构、夹紧机构、四轴联动位置调节机构和设置在四轴联动位置调节机构上的打磨装置，所述进料机构、传送机构、夹紧机构和四轴联动位置调节机构均设置在工作台上，进料机构与控制单元控制连接自动将鞋底单件落到传送机构上，夹紧机构设置在传送机构上方，传送机构将鞋底传送到对应夹紧机构所在位置处，夹紧机构与控制单元控制连接将鞋底自动夹紧，四轴联动位置调节机构与控制单元控制连接对打磨装置进行定位，控制单元控制打磨装置对鞋底自动打磨，对鞋底作业完后，控制单元控制夹紧机构松开。2.根据权利要求1所述的手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：所述四轴联动位置调节机构包括X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴平移机构和旋转机构，打磨装置设置在旋转机构上，所述旋转机构可转动的设置在Z轴平移机构上，控制打磨装置进行旋转；所述Z轴平移机构滑动设置在Y轴平移机构上，对打磨装置进行Z轴方向上的位置调整；所述Y轴平移机构滑动设置在X轴平移机构上，对打磨装置进行Y轴方向上的位置调整；所述X轴平移机构滑动设置在工作台上，对打磨装置进行X轴方向上的位置调整。3.根据权利要求2所述的手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：还包括设置在工作台上且平行于X轴平移机构的走线装置，用于X轴平移机构的走线。4.根据权利要求1所述的手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：工作台上相对于夹紧机构远离进料机构处固定设置有第一传感器，鞋底离开夹紧机构时，第一传感器将信号传输到控制单元中，控制单元控制进料机构自动送入下一只鞋底。5.根据权利要求1或4所述的手轮输入四轴联动鞋底自动打磨桁架机器人，其特征在于：所述控制单元包括手轮示教输入，将百余种不同的鞋底轨迹存储在其中。6.根据权利要求1所述的手轮输...

【专利技术属性】
技术研发人员：林友诚，戴明亮，罗钢，
申请(专利权)人：福建省机器人智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35