一种双臂式四轴五金冲压机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双臂式四轴五金冲压机器人，包括有机架，所述机架上端面设置有旋转座，所述旋转座上连接有旋转架，所述旋转架上连接有升降架，所述升降架上连接有二个径向延伸的支臂，所述支臂上连接有可沿支臂滑动的伸缩臂，所述伸缩臂的端部连接有用于抓取工件的抓取装置；所述机架安装有用于驱动旋转架转动的第一驱动装置，所述升降架连接有用于驱动其升降的第二驱动装置，所述伸缩臂连接有用于驱动其移动的第三驱动装置。本实用新型专利技术提供的机器人具有作业效率高、占用空间小、设备投入成本低等优点，提高机器人作业的效率及灵活性、安全性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种双臂式四轴机器人，具体是用于五金冲压自动化生产的机器人。
技术介绍
目前，五金冲压行业的自动化程度越来越高，五金冲压产品流水线自动化生产具有高效率、低成本、高质量等优点。通常，在各个工序之间要将转移工件，为了应对高涨的人力成本，越来越多的企业使用机器人转移工件，现有的机器人通常是采用单臂式结构，一次只能转移一个工件，效率不高；而且一条生产线上要布置多个机器人，占用大量空间，增加设备投入成本。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种双臂式四轴五金冲压机器人，大大提升效率，降低占用空间以及投入成本。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双臂式四轴五金冲压机器人，包括有机架，所述机架上端面设置有旋转座，所述旋转座上连接有旋转架，所述旋转架上连接有升降架，所述升降架上连接有二个径向延伸的支臂，所述支臂上连接有可沿支臂滑动的伸缩臂，所述伸缩臂的端部连接有用于抓取工件的抓取装置；所述机架安装有用于驱动旋转架转动的第一驱动装置，所述升降架连接有用于驱动其升降的第二驱动装置，所述伸缩臂连接有用于驱动其移动的第三驱动装置。作为上述技术方案的改进，所述第一驱动装置为伺服电机。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转架包括有上圆盘以及下圆盘，所述上圆盘与下圆盘之间设置有多根连接杆。进一步改进，所述第二驱动装置为伺服电机。进一步改进，所述支臂上端面安装有滑轨，所述伸缩臂滑动安装在滑轨上，所述第三驱动装置为伺服电机并且安装在升降架上。进一步改进，所述抓取装置为吸盘或者钩爪。进一步改进，所述升降架还连接有用于电线、气管穿过的竖向的集线管。本技术的有益效果是：双臂式四轴五金冲压机器人应用于五金冲压加工，能同时实现上料、落料，通过升降架与第二驱动装置实现升降，通过第三驱动装置驱动伸缩臂伸缩动作，适应复杂多变的工件位置，避开周边设备，实现自动灵活上料、落料等功能，能适应装空间较小的现场，既可适用于单工序冲压也可适用于整线多工位冲压，消除了现有的单臂式机器人作用单一、作业效率低下、占用空间大、设备投入成本高等缺陷，提高了作业的效率及灵活性、安全性。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的主视图；图3是本技术的分解示意图。具体实施方式参照图1~图3，一种双臂式四轴五金冲压机器人，包括有机架1，所述机架1上端面设置有旋转座2，所述旋转座2上连接有旋转架3，所述旋转架3上连接有升降架4，所述升降架4上连接有二个径向延伸的支臂5，所述支臂5上连接有可沿支臂5滑动的伸缩臂6，所述伸缩臂6的端部连接有用于抓取工件的抓取装置7，优选的，抓取装置7为吸盘或者钩爪；所述机架1安装有用于驱动旋转架3转动的第一驱动装置301，优选的，所述第一驱动装置301为伺服电机，该伺服电机的输出轴穿过旋转座2连接旋转架3，所述旋转架3包括有上圆盘31以及下圆盘32，所述上圆盘31与下圆盘32之间设置有多根连接杆33；所述升降架4连接有用于驱动其升降的第二驱动装置401，优选的，所述第二驱动装置401为伺服电机，通过丝杆驱动升降架4移动；所述伸缩臂6连接有用于驱动其移动的第三驱动装置601，优选的，所述支臂5上端面安装有滑轨，所述伸缩臂6滑动安装在滑轨上，所述第三驱动装置601为伺服电机并且安装在升降架4上通过丝杆、滑块驱动伸缩臂6移动。采用上述结构，第一驱动装置301（伺服电机）驱动旋转架3转动，旋转座2作为转动轴承，实现机器人的转动为第一轴，第二驱动装置401（伺服电机）驱动升降架4升降实现机器人的上下移动为第二轴，二个径向延伸的支臂5上安装的伸缩臂6为第三轴、第四轴。工作流程如下：第一驱动装置301（伺服电机）驱动旋转架3转动使二个伸缩臂6移到对正待加工工件与加工好的工件的位置，然后第三驱动装置601（伺服电机）驱动二个伸缩臂6伸出，第二驱动装置401（伺服电机）驱动升降架4带动二个伸缩臂6下移通过吸盘或者钩爪将待加工工件与加工好的工件同时提起；第三驱动装置601（伺服电机）驱动二个伸缩臂6回缩，第二驱动装置401（伺服电机）驱动升降架4带动二个伸缩臂6上移，然后第一驱动装置301（伺服电机）驱动旋转架3转动使待加工工件移到加工位、加工好的工件移到下料工位；最后，第二驱动装置401（伺服电机）驱动升降架4带动二个伸缩臂6下移，第三驱动装置601（伺服电机）驱动二个伸缩臂6伸出，吸盘或者钩爪松开待加工工件与加工好的工件，完成工件转移工序，一次转移二个工件，大大提升作业效率，转移过程中通过升降以及二个伸缩臂6避开周边设备，实现自动灵活取料、放料等功能，能适应装空间较小的现场，既可适用于单工序冲压也可适用于整线多工位冲压，消除了现有的单臂式机器人作用单一、作业效率低下、占用空间大、设备投入成本高等缺陷，提高了作业的效率及灵活性、安全性。为了避免作业过程中电线、气管等管线出现缠绕、打结等问题而影机器人的运作，在本实施例中，优选的，所述升降架4还连接有用于电线、气管穿过的竖向的集线管8，通过集线管8归集、导向所有电线、气管，保证电线、气管有序排布，避免打结。以上所述，只是本技术的较佳实施方式而已，但本技术并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本技术的技术效果，都应落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双臂式四轴五金冲压机器人，其特征在于：包括有机架（1），所述机架（1）上端面设置有旋转座（2），所述旋转座（2）上连接有旋转架（3），所述旋转架（3）上连接有升降架（4），所述升降架（4）上连接有二个径向延伸的支臂（5），所述支臂（5）上连接有可沿支臂（5）滑动的伸缩臂（6），所述伸缩臂（6）的端部连接有用于抓取工件的抓取装置（7）；所述机架（1）安装有用于驱动旋转架（3）转动的第一驱动装置（301），所述升降架（4）连接有用于驱动其升降的第二驱动装置（401），所述伸缩臂（6）连接有用于驱动其移动的第三驱动装置（601）。

【技术特征摘要】
1.一种双臂式四轴五金冲压机器人，其特征在于：包括有机架（1），所述机架（1）上端面设置有旋转座（2），所述旋转座（2）上连接有旋转架（3），所述旋转架（3）上连接有升降架（4），所述升降架（4）上连接有二个径向延伸的支臂（5），所述支臂（5）上连接有可沿支臂（5）滑动的伸缩臂（6），所述伸缩臂（6）的端部连接有用于抓取工件的抓取装置（7）；所述机架（1）安装有用于驱动旋转架（3）转动的第一驱动装置（301），所述升降架（4）连接有用于驱动其升降的第二驱动装置（401），所述伸缩臂（6）连接有用于驱动其移动的第三驱动装置（601）。2.根据权利要求1所述的一种双臂式四轴五金冲压机器人，其特征在于：所述第一驱动装置（301）为伺服电机。3.根据权利要求2所述的一种双臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡斯振，梁国炎，
申请(专利权)人：江门市蓬江区得力华自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44