一种四轴工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四轴工业机器人，其特征在于：由底座、减速机安装法兰、大臂、线缆保护套、小臂、同步轮、同步带、丝杆、丝杆螺母、花键连接块、滑块、导轨、花键、花键螺母、花键轴、谐波减速机和伺服电机构成所述的底座与大臂之间装有减速机安装法兰，第一谐波减速机的固定端、输入端和输出端分别与底座、第一伺服电机和大臂相连。本实用新型专利技术设有轴承顶座和轴承座底，轴承座支撑丝杆，保证了丝杆同轴度旋转；设有导轨，在导轨的导向作用下，提高了丝杆螺母和花键轴上下移动的稳定性；花键连接块中的轴承支撑花键轴旋转，提高了花键的旋转精度，同时保证机器人的第三轴上下移动和第四轴旋转相互独立。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业自动化设备，尤其是四轴工业机器人，属于

技术介绍
随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人已经慢慢替代人工，将工件进行提取和转移。工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益。工业四轴机器人可提取工件进行空间三自由度移动和一个自由度的转动，可以对许多工件进行抓取和摆放；传统的四轴SCARA机器人第三轴和第四轴采用联动的方式，选用具有螺旋线的花键，第三轴伺服电机与第四轴伺服电机协调运动控制花键的上下移动和旋转。带有螺旋线的花键小批量生产，要用的时候，往往需要订做，而且价格昂贵；同时，两个电机协调运动时，相互干扰，误差较大，需要更高的精度的装配。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种稳定强、相互独立运动的四轴工业机器人。本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：一种四轴工业机器人，其特征在于：由底座、减速机安装法兰、大臂、线缆保护套、小臂、同步轮、同步带、丝杆、丝杆螺母、花键连接块、滑块、导轨、花键、花键螺母、花键轴、谐波减速机和伺服电机构成，所述的底座与大臂之间装有减速机安装法兰，第一谐波减速机的固定端、输入端和输出端分别与底座、第一伺服电机和大臂相连；第二谐波减速机的固定端、输入端和输出端分别与大臂、第二伺服电机和小臂相连，所述的第二伺服电机固定在小臂上，所述的电机安装座设在小臂的中间；第三伺服电机设在电机安装座的上端，第三伺服电机连接小同步轮，小同步轮通过同步带连接大同步轮，大同步轮连接丝杆，所述的花键通过花键连接块与丝杆螺母、滑块相连，大同步轮驱动丝杆旋转，从而使得丝杆螺母上下移动，丝杆螺母带动花键轴上下移动；第四伺服电机设在电机安装座的下端，第四伺服电机连接小同步轮，小同步轮通过同步带连接大同步轮，大同步轮连接花键，大同步轮带动花键旋转。作为一种优选方案，所述的丝杆两端分别设有轴承顶座和轴承底座，中间设有丝杆螺母。作为一种优选方案，所述的导轨设在电机安装座上，导轨上设有滑块。作为一种优选方案，所述的花键通过花键轴与花键连接块连接。本技术相对于现有技术具有如下的有益效果：1、本技术设有轴承顶座和轴承座底，轴承座支撑丝杆，保证了丝杆同轴度旋转；2、本技术设有导轨，在导轨的导向作用下，提高了丝杆螺母和花键轴上下移动的稳定性；3、本技术的花键连接块中的轴承支撑花键轴旋转，提高了花键的旋转精度，同时保证机器人的第三轴上下移动和第四轴旋转相互独立。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图2为本技术的部分示意图。图3为本技术的剖面示意图。其中，1－底座，2－减速机安装法兰，3－第一谐波减速机，4－第一伺服电机，5－大臂，6－线缆保护套，7－小臂，8－第二伺服电机，9－第二谐波减速机，10－电机安装座，11－第三伺服电机，12－小同步轮，13－同步带，14－大同步轮，15－轴承顶座，16－丝杆，17－丝杆螺母，18－花键连接块，19－轴承底座，20－滑块，21－导轨，22－第四伺服电机，23－花键，24－花键螺母，25－花键轴。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对一种四轴工业机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1：如图1、图2、图3所示，本实施例的一种四轴工业机器人，其特征在于：由底座、减速机安装法兰2、大臂5、线缆保护套6、小臂7、同步轮、同步带13、丝杆16、丝杆螺母17、花键连接块18、滑块20、导轨21、花键23、花键螺母24、花键轴25、谐波减速机和伺服电机构成，所述的底座1与大臂5之间装有减速机安装法兰2，第一谐波减速机3的固定端、输入端和输出端分别与底座1、第一伺服电机4和大臂5相连；第二谐波减速机9的固定端、输入端和输出端分别与大臂5、第二伺服电机8和小臂7相连，所述的第二伺服电机8固定在小臂7上，所述的电机安装座10设在小臂7的中间；第三伺服电机11设在电机安装座10的上端，第三伺服电机11连接小同步轮12，小同步轮12通过同步带13连接大同步轮14，大同步轮14连接丝杆16，所述的花键23通过花键连接块18与丝杆螺母17、滑块20相连，大同步轮14驱动丝杆16旋转，从而使得丝杆螺母17上下移动，丝杆螺母17带动花键轴25上下移动；第四伺服电机22设在电机安装座10的下端，第四伺服电机22连接小同步轮12，小同步轮12通过同步带13连接大同步轮14，大同步轮14连接花键23，大同步轮14带动花键23旋转。如图1所示，所述的丝杆16两端分别设有轴承顶座15和轴承座底19，中间设有丝杆螺母17，轴承座支撑丝杆16，保证了丝杆16同轴度旋转。如图2所示，所述的导轨21设在电机安装座10上，导轨21上设有滑块20，在导轨21的导向作用下，提高了丝杆螺母17和花键轴25上下移动的稳定性。如图3所示，所述的花键23通过花键轴25与花键连接块18连接。第四伺服电机带动花键螺母旋转时，花键连接块18中的轴承支撑花键轴25旋转，进一步提高了花键23的旋转精度，同时保证机器人的第三轴上下移动和第四轴旋转相互独立。以上所述，仅为本技术专利优选的实施例，但本技术专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术专利所公开的范围内，根据本技术专利的技术方案及其技术专利构思加以等同替换或改变，都属于本技术专利的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴工业机器人，其特征在于：由底座、减速机安装法兰（2）、大臂（5）、线缆保护套（6）、小臂（7）、同步轮、同步带（13）、丝杆（16）、丝杆螺母（17）、花键连接块（18）、滑块（20）、导轨（21）、花键（23）、花键螺母（24）、花键轴（25）、谐波减速机和伺服电机构成，所述的底座（1）与大臂（5）之间装有减速机安装法兰（2），第一谐波减速机（3）的固定端、输入端和输出端分别与底座（1）、第一伺服电机（4）和大臂（5）相连；第二谐波减速机（9）的固定端、输入端和输出端分别与大臂（5）、第二伺服电机（8）和小臂（7）相连，所述的第二伺服电机（8）固定在小臂（7）上，所述的电机安装座（10）设在小臂（7）的中间；第三伺服电机（11）设在电机安装座（10）的上端，第三伺服电机（11）连接小同步轮（12），小同步轮（12）通过同步带（13）连接大同步轮（14），大同步轮（14）连接丝杆（16），所述的花键（23）通过花键连接块（18）与丝杆螺母（17）、滑块（20）相连，大同步轮（14）驱动丝杆（16）旋转，从而使得丝杆螺母（17）上下移动，丝杆螺母（17）带动花键轴（25）上下移动；第四伺服电机（22）设在电机安装座（10）的下端，第四伺服电机（22）连接小同步轮（12），小同步轮（12）通过同步带（13）连接大同步轮（14），大同步轮（14）连接花键（23），大同步轮（14）带动花键（23）旋转。...

【技术特征摘要】
1.一种四轴工业机器人，其特征在于：由底座、减速机安装法兰（2）、大臂（5）、线缆保护套（6）、小臂（7）、同步轮、同步带（13）、丝杆（16）、丝杆螺母（17）、花键连接块（18）、滑块（20）、导轨（21）、花键（23）、花键螺母（24）、花键轴（25）、谐波减速机和伺服电机构成，所述的底座（1）与大臂（5）之间装有减速机安装法兰（2），第一谐波减速机（3）的固定端、输入端和输出端分别与底座（1）、第一伺服电机（4）和大臂（5）相连；第二谐波减速机（9）的固定端、输入端和输出端分别与大臂（5）、第二伺服电机（8）和小臂（7）相连，所述的第二伺服电机（8）固定在小臂（7）上，所述的电机安装座（10）设在小臂（7）的中间；第三伺服电机（11）设在电机安装座（10）的上端，第三伺服电机（11）连接小同步轮（12），小同步轮（12）通过同步带（13）连接大同步轮（14），大同步轮（14）连接丝杆（16...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁海龙，伍舒宁，陈培伟，万志光，刘浩锋，
申请(专利权)人：广州市吉峰金属塑胶制品有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44