本发明涉及机器人重力平衡结构技术领域，具体地说是一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构，其特征在于：包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置，蜗卷装置、链轮装置分别连接在行星减速器装置的两侧。本发明与现有技术相比，将蜗卷弹簧设在行星减速机...

本实用新型涉及机器人重力平衡结构技术领域，具体地说是一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构，其特征在于：包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置，蜗卷装置、链轮装置分别连接在行星减速器装置的两侧。本实用新型与现有技术相比，将蜗卷弹簧设在行...