光伏板材高速搬运机器人系统技术方案

本发明专利技术光伏板材高速搬运机器人系统，涉及板材自动化搬运作业。本发明专利技术由光伏板材分离系统、光伏板材运输系统、光伏板材厚度调节机构和控制系统组成。本发明专利技术通过自动化控制技术实现了板材的自动化搬运，减轻了工作人员的劳动强度。本发明专利技术通过摩擦轮将光伏板材切向输出，无需吸盘吸附，避免了光伏板材分离式由于气压造成的“粘结”问题，进而实现高速搬运，同时使光伏板材下落时可以无突变冲击落下，避免了破碎和隐裂等缺陷。本发明专利技术设置有“人”字形引导器，可以实现同时向两个方向分别搬运光伏板材，可以同时满足两个工位的光伏板材搬运要求。本发明专利技术设置光伏板材厚度调节机构，可以根据不同光伏板材的规格进行调节，适应多种规格的光伏板材输出。

High speed mobile robot system for photovoltaic panel

The invention relates to a photovoltaic plate high speed conveying robot system, relating to the automatic transportation of plates. The invention is composed of a photovoltaic plate separating system, a photovoltaic plate transportation system, a photovoltaic panel thickness regulating mechanism and a control system. The invention realizes the automatic transportation of the board by the automatic control technology, and reduces the labor intensity of the staff. The friction wheel will cut to the output of photovoltaic panels, without suction, to avoid separation because of pressure caused by photovoltaic plate \bond\, so as to realize high-speed handling, while the whereabouts of the mutations can photovoltaic plate shock down, avoiding the broken and cracked defects. The present invention is provided with a \person shaped\ guider, which can transport the photovoltaic plate in two directions at the same time, and can simultaneously meet the requirements of the photovoltaic plate transportation of the two stations. The photovoltaic panel thickness adjusting mechanism can be adjusted according to the specifications of different photovoltaic plates, and is suitable for the output of photovoltaic panels of various specifications.

【技术实现步骤摘要】
光伏板材高速搬运机器人系统
本专利技术的技术方案涉及光伏板材自动化搬运系统，具体地说是光伏板材高速搬运机器人系统。
技术介绍
近年来，各自动化生产作业大规模发展，其中机器人自动化搬运作业是一个典型的环节。光伏板材作为重要的生产资料，大量的出现在各种生产生活中，光伏板材搬运是光伏板材作业的重要组成部分。机器人自动搬运光伏板材作业是机器人自动化作业和光伏板材行业重要的
，目前，因为光伏板材的种类繁多，力学特征各异，表面特征不同，光伏板材自动化搬运作业各有不同的技术手段，主要分为以下几类：串联机器人、直角坐标机器人、并联机器人；但是这些机器人大多都依赖吸盘，这类技术手段。如：CN105151772A公开了一种光伏板材搬运机器人，包括吸盘机械手、提升驱动装置、行走装置和控制系统，该机器人可以对表面光滑、气密性好质量适中的光伏板材进行自动化搬运，但是，当采用该技术手段搬运超薄易碎的光伏板材时经常遇到问题，吸盘从料垛上吸附搬运第一块光伏板材时第二块光伏板材会因两板之间的气压小等原因也会一起“粘”起来，行走到一半的时候第二块光伏板材又会随着气压的增大掉落下来，难以实现高速搬运，仅能缓慢搬运。即使缓慢搬运也会引起第二块光伏板材的小幅掉落，导致隐裂等缺陷。总之，现有技术产品不能很好的解决光伏板材搬运的技术问题，特别是高速搬运的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供光伏板材高速搬运机器人系统，能够进行光伏板材的自动化搬运作业，且可以进行高速搬运，并可以将光伏板材搬运至两个工位，为两个作业工位同时连续提供光伏板材供料支持。本专利技术解决该技术问题所采用的技术方案包括光伏板材高速搬运机器人系统，由光伏板材分离系统、光伏板材运输系统、光伏板材厚度调节机构和控制系统组成；光伏板材分离系统包括：基体、弹簧、光杠、推板、压力传感器、橡胶垫、光伏板材、摩擦轮、伺服电机、底板、直线电机、同步带轮A、同步带、同步带轮B，其中四条光杠相互平行且均固定在基体上，四条光杠按照前后两排分布，每排分为上下两根，底板固定在基体上位于光杠的下面，光伏板材竖直成垛形放置在底板上位于前后两排光杠之间，光伏板材垛的右侧与摩擦轮贴合，摩擦轮与同步带轮A连接，同步带轮A通过同步带与同步带轮B连接在一起，同步带轮B由伺服电机带动，推板上设置有通孔，推板通过通孔安装在光杠上，推板的右侧设置有橡胶垫，推板与橡胶垫之间设置有压力传感器，橡胶垫右侧与光伏板材接触，推板左侧安装有弹簧，弹簧的另一端连接在直线电机的输出端，直线电机固定在基体上；光伏板材运输系统包括：基体、接近开关、“T”形连接架、右传送带、步进电机、轴承、导轨滑块、丝杠螺母、导轨、丝杠、左传送带、“人”字形引导器，其中接近开关安装在基体上使得接近开关的检测端恰好位于光伏板材分离系统的输出口，“人”字形引导器位于光伏板材分离系统输出口的正下方，“人”字形引导器的下方设置有“T”形连接架，“T”形连接架连接在导轨滑块上，导轨滑块安装在导轨上，导轨两端固定在基体上，导轨滑块上连接有丝杠螺母，丝杠螺母安装在丝杠上，丝杠的一端通过轴承安装在基体上，丝杠的另一端通过轴承穿过基体并与步进电机的输出端连接在一起，步进电机固定在基体上，右传送带位于“人”字形引导器的右侧，右传送带的上表面低于“人”字形引导器最下端预设高度，左传送带位于“人”字形引导器的左侧，左传送带的上表面低于“人”字形引导器最下端预设高度；光伏板材厚度调节机构包括：底板、沉孔、“U”形孔、“L”形调节板、沉头螺钉、底板突齿、底板齿槽、“L”形调节板齿槽、“L”形调节板突齿、螺母，其中底板上设置有沉孔，“L”形调节板上设置有“U”形孔，“L”形调节板通过沉头螺钉安装在底板下方，恰好使“L”形调节板右端的上表面与底板上表面平齐，沉头螺钉穿过沉孔和“U”形孔，螺母旋合在沉头螺钉的末端，底板右侧设置有底板突齿和底板齿槽，“L”形调节板右端设置有“L”形调节板齿槽和“L”形调节板突齿，底板右侧和“L”形调节板右端通过各自的突齿和齿槽啮合在一起，形成锯齿形接缝，保证光伏板材移动过程中不会卡入接缝；控制系统由工业PLC控制。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述预设高度根据不同规格的光伏板材厚度设定。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述“L”形调节板突齿的边缘设置有倒角。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述“人”字形引导器设置为两个90°圆弧。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述“人”字形引导器导轨的最上端的切线恰好处于铅垂位置。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述沉孔有两个。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所述“U”形孔有两个。上述光伏板材高速搬运机器人系统，所用部件是本
的技术人员所熟知的，均通过公知的途径获得。所述部件的连接方法是本
的技术人员所能掌握的。本专利技术的有益效果是：与现有技术相比，本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的突出特点和显著进步是：(1)本专利技术通过自动化控制技术实现了光伏板材的自动化搬运，减轻了工作人员的劳动强度。(2)本专利技术通过摩擦轮将光伏板材切向输出，无需吸盘吸附，避免了光伏板材分离式由于气压造成的“粘结”问题，进而实现高速搬运。(3)本专利技术设置有“人”字形引导器，可以实现同时向两个方向分别搬运光伏板材，可以同时满足两个工位的光伏板材搬运要求。(4)本专利技术设置光伏板材厚度调节机构，可以根据不同光伏板材的规格进行调节，适应多种规格的光伏板材输出。(5)本专利技术设置的人”字形引导器导轨的最上端的切线恰好处于铅垂位置，使得光伏板材下落时可以无突变冲击落下,避免了破碎和隐裂等缺陷。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的主体结构示意图。图2为本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的光伏板材分离系统俯视图。图3为本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的底板结构图。图4为本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的“L”形调节板的结构图。图5为本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的光伏板材厚度调节机构的结构图。图中，1.基体，2.弹簧，3.光杠，4.推板，5.压力传感器，6.橡胶垫，7.光伏板材，8.摩擦轮，9.同步带，10.伺服电机，11.接近开关，12.“T”形连接架，13.右传送带，14.控制系统，15.步进电机，16.轴承，17.导轨滑块，18.丝杠螺母，19.导轨，20.丝杠，21.左传送带，22.“人”字形引导器，23.光伏板材厚度调节机构，24.底板，25.直线电机，26.同步带轮A，27.同步带轮B，28.沉孔，29.“U”形孔，30.“L”形调节板，31.沉头螺钉，32.底板突齿，33.底板齿槽，34.“L”形调节板齿槽，35.“L”形调节板突齿，36.螺母。具体实施方式图1和图2所示实施例表明，本专利技术光伏板材高速搬运机器人系统的由光伏板材分离系统、光伏板材运输系统、光伏板材厚度调节机构23组成，光伏板材分离系统包括：基体1、弹簧2、光杠3、推板4、压力传感器5、橡胶垫6、光伏板材7、摩擦轮8、伺服电机10、底板24、直线电机25、同步带轮A26、同步带9、同步带轮B27，其中四条光杠3相互平行且均固定在基体1上，四条光杠3按照前后两排分布，每排分为上下两根，用于限制光伏板材7前后运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
光伏板材高速搬运机器人系统，由光伏板材分离系统、光伏板材运输系统、光伏板材厚度调节机构和控制系统组成，其特征在于：光伏板材分离系统包括基体、弹簧、光杠、推板、压力传感器、橡胶垫、光伏板材、摩擦轮、伺服电机、底板、直线电机、同步带轮A、同步带、同步带轮B，其中四条光杠相互平行且均固定在基体上，四条光杠按照前后两排分布，每排分为上下两根，底板固定在基体上位于光杠的下面，光伏板材竖直成垛形放置在底板上位于前后两排光杠之间，光伏板材垛的右侧与摩擦轮贴合，摩擦轮与同步带轮A连接，同步带轮A通过同步带与同步带轮B连接在一起，同步带轮B由伺服电机带动，推板上设置有通孔，推板通过通孔安装在光杠上，推板的右侧设置有橡胶垫，推板与橡胶垫之间设置有压力传感器，橡胶垫右侧与光伏板材接触，推板左侧安装有弹簧，弹簧的另一端连接在直线电机的输出端，直线电机固定在基体上；光伏板材运输系统包括基体、接近开关、“T”形连接架、右传送带、步进电机、轴承、导轨滑块、丝杠螺母、导轨、丝杠、左传送带、“人”字形引导器，其中接近开关安装在基体上使得接近开关的检测端恰好位于光伏板材分离系统的输出口，“人”字形引导器位于光伏板材分离系统输出口的正下方，“人”字形引导器的下方设置有“T”形连接架，“T”形连接架连接在导轨滑块上，导轨滑块安装在导轨上，导轨两端固定在基体上，导轨滑块上连接有丝杠螺母，丝杠螺母安装在丝杠上，丝杠的一端通过轴承安装在基体上，丝杠的另一端通过轴承穿过基体并与步进电机的输出端连接在一起，步进电机固定在基体上，右传送带位于“人”字形引导器的右侧，右传送带的上表面低于“人”字形引导器最下端预设高度，左传送带位于“人”字形引导器的左侧，左传送带的上表面低于“人”字形引导器最下端预设高度；光伏板材厚度调节机构包括底板、沉孔、“U”形孔、“L”形调节板、沉头螺钉、底板突齿、底板齿槽、“L”形调节板齿槽、“L”形调节板突齿、螺母，其中底板上设置有沉孔，“L”形调节板上设置有“U”形孔，“L”形调节板通过沉头螺钉安装在底板下方，恰好使“L”形调节板右端的上表面与底板上表面平齐，沉头螺钉穿过沉孔和“U”形孔，螺母旋合在沉头螺钉的末端，底板右侧设置有底板突齿和底板齿槽，“L”形调节板右端设置有“L”形调节板齿槽和“L”形调节板突齿，底板右侧和“L”形调节板右端通过各自的突齿和齿槽啮合在一起，形成锯齿形接缝，保证光伏板材移动过程中不会卡入接缝；控制系统由工业PLC控制。...

【技术特征摘要】
1.光伏板材高速搬运机器人系统，由光伏板材分离系统、光伏板材运输系统、光伏板材厚度调节机构和控制系统组成，其特征在于：光伏板材分离系统包括基体、弹簧、光杠、推板、压力传感器、橡胶垫、光伏板材、摩擦轮、伺服电机、底板、直线电机、同步带轮A、同步带、同步带轮B，其中四条光杠相互平行且均固定在基体上，四条光杠按照前后两排分布，每排分为上下两根，底板固定在基体上位于光杠的下面，光伏板材竖直成垛形放置在底板上位于前后两排光杠之间，光伏板材垛的右侧与摩擦轮贴合，摩擦轮与同步带轮A连接，同步带轮A通过同步带与同步带轮B连接在一起，同步带轮B由伺服电机带动，推板上设置有通孔，推板通过通孔安装在光杠上，推板的右侧设置有橡胶垫，推板与橡胶垫之间设置有压力传感器，橡胶垫右侧与光伏板材接触，推板左侧安装有弹簧，弹簧的另一端连接在直线电机的输出端，直线电机固定在基体上；光伏板材运输系统包括基体、接近开关、“T”形连接架、右传送带、步进电机、轴承、导轨滑块、丝杠螺母、导轨、丝杠、左传送带、“人”字形引导器，其中接近开关安装在基体上使得接近开关的检测端恰好位于光伏板材分离系统的输出口，“人”字形引导器位于光伏板材分离系统输出口的正下方，“人”字形引导器的下方设置有“T”形连接架，“T”形连接架连接在导轨滑块上，导轨滑块安装在导轨上，导轨两端固定在基体上，导轨滑块上连接有丝杠螺母，丝杠螺母安装在丝杠上，丝杠的一端通过轴承安装在基体上，丝杠的另一端通过轴承穿过基体并与步进电机的输出端连接在一起，步进电机固定在基体上，右传送带位于“人”字形引导器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，裴宏伟，池小宇，
申请(专利权)人：河北建筑工程学院，
类型：发明
国别省市：河北,13