The invention relates to a structure variable ventilation pipe cleaning robot, which comprises a vehicle body, a driving device, adaptive adjusting pipe diameter device, cleaning device, detection device, auxiliary device, main control box, main control box and a driving device, adaptive adjusting pipe diameter device, cleaning device, detection device and auxiliary device were line connecting and controlling the movement. The invention has the advantages that the multi degree of freedom cleaning arm increased the cleaning range; turn to PTZ camera, increase scope; Mecanum wheel independent drive movement can achieve arbitrary direction, improve the flexibility of the robot and obstacle avoidance ability; self adjustment mechanism, improve the ability of robot to adapt to the variation of pipe diameter, and with the device installed on the top of the body for help, the more effective guarantee on the stability; through the visual sensor and sensor detection and ranging guide robot to complete the task of cleaning, high degree of intelligence.
【技术实现步骤摘要】
一种可变结构的通风管道清扫机器人
本专利技术涉及一种可变结构的通风管道清扫机器人。
技术介绍
密布在大型商场、地铁、楼宇等大量通风、空调管道,经过长年使用,聚集了大量的细菌、尘土、纤维等污染物,长期下来会对室内人员造成严重的身体危害。由于管道的尺寸限制,人工清扫需要对管道进行拆卸,不仅效率低,而且也会造成严重污染,重者损害人身健康。随着经济的发展和科技的进步,管道清扫机器人作为一种特殊的服务性移动机器人已进入人们的视线,得到了越来越多的重视和应用。目前,大多数管道清扫机器人只能在特定管径的直管中使用,而现实中除了直管,还有T形管,弯管等管径不一的管道。因此大多数管道机器人存在以下问题:1.管径适应性较差;2.针对T型管,弯管等复杂的管道,机器人避障能力较差,灵活性不突出;3.行进不平稳,容易发生翻车。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:基于上述问题,本专利技术提供一种可变结构的通风管道清扫机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的一个技术方案是:一种可变结构的通风管道清扫机器人,包括车体、用于行走的行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置、助行装置、主控盒,行走驱动装置安装于车体下方,管径自适应调整装置安装于车体和行走驱动装置之间,清扫装置安装于车体前进方向的前端上,检测装置安装于车体前进方向的前端上和车体四周,助行装置安装于车体前进方向的后端上,主控盒与行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置和助行装置均线路连接并控制其运动。进一步地,行走驱动装置包括行走轮、行走轮驱动电机,各个行走轮由行走轮驱动电机独立驱动以实现转向,行走轮 ...
【技术保护点】
一种可变结构的通风管道清扫机器人,其特征是:包括车体、用于行走的行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置、助行装置、主控盒,行走驱动装置安装于车体下方,管径自适应调整装置安装于车体和行走驱动装置之间,清扫装置安装于车体前进方向的前端上,检测装置安装于车体前进方向的前端上和车体四周,助行装置安装于车体前进方向的后端上,主控盒与行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置和助行装置均线路连接并控制其运动。
【技术特征摘要】
1.一种可变结构的通风管道清扫机器人,其特征是:包括车体、用于行走的行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置、助行装置、主控盒,行走驱动装置安装于车体下方,管径自适应调整装置安装于车体和行走驱动装置之间,清扫装置安装于车体前进方向的前端上,检测装置安装于车体前进方向的前端上和车体四周,助行装置安装于车体前进方向的后端上,主控盒与行走驱动装置、管径自适应调整装置、清扫装置、检测装置和助行装置均线路连接并控制其运动。2.根据权利要求1所述的一种可变结构的通风管道清扫机器人,其特征是:所述的行走驱动装置包括行走轮、行走轮驱动电机,各个行走轮由行走轮驱动电机独立驱动以实现转向,行走轮为麦克纳姆轮,四个行走轮分布于车体下方的四个角。3.根据权利要求1所述的一种可变结构的通风管道清扫机器人,其特征是:所述的管径自适应调整装置包括滑动丝杆、滑块、第一连杆和第二连杆,滑动丝杆安装于车体的底表面,滑动丝杆两端与车体下方两端的挡板固定,滑动丝杆表面对称设置有螺旋方向相反的第一螺纹段和第二螺纹段,第一螺纹段和第二螺纹段上分别安装有一个滑块,行走轮与相邻滑块通过第一连杆铰接,第二连杆位于第一连杆的外侧,第二连杆的上下端分别与挡板、第一连杆中部铰接,滑动丝杆的端部设有调距电机,滑动丝杆与调距电机传动连接,转动滑动丝杆能使左右两个滑块相互靠近或者远离,从而带动车体上升或者下降。4.根据权利要求1所述的一种可变结构的通风管道清扫机器人,其特征是:所述的清扫装置包括设于车体上的支撑座、端部铰接于支撑座上的...
【专利技术属性】
技术研发人员:段锁林,刘虎,李大伟,陈宗强,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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