控制清洁机器人的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于控制清洁机器人的方法，包括清洁机器人以原点为起始点，沿待清洁区域边界行走一周，记录待清洁区域的边界特征点，将待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并对所有的子区域进行顺序的清扫，清洁机器人在同一排的每一子区域中开始清扫的起始点均相同，清洁机器人进入与其相邻的下一排的子区域进行清扫会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的子区域，使用者可通过机器人所在的当前位置即可知道待清洁区域中的哪些子区域已被清洁，哪些子区域还未被清洁，为使用者提供便利，提高了整个待清洁区域的清洁效果，避免清洁机器人因位置坐标误差而导致子区域中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题。

【技术实现步骤摘要】
控制清洁机器人的方法
本专利技术涉及一种控制清洁机器人的方法，尤指一种控制清洁机器人清扫路径的方法。
技术介绍
现有的清洁机器人通过在清洁区域内自主地行进的同时，从地面吸入比如灰尘的杂质来自动地清洁将要清洁的区域而无需用户的操纵。在清洁过程中，清洁机器人使用传感器来确定到清洁区域中存在的比如家具、办公设备、墙壁等的障碍物的距离，并且基于确定的距离、在不与障碍物碰撞的情况下，在清洁区域内行进，在自由行进期间一旦遇到障碍物就旋转任意角度以避开障碍物。当使用清洁机器人清洁待清洁区域时，清洁机器人沿着预设的行进路径在清洁区域内重复行进以进行清洁，其中，预设的行进路径是，例如，之字形路径、螺旋形路径、随机路径等。如果清洁机器人认为所在的待清洁区域的清洁工作已经完成，则清洁机器人自动沿着原来的清扫路径直接行走到下一个待清洁区域，然后执行清洁工作。但是，由于清洁机器人在行走和清洁的过程中位置坐标会有误差，当随着清扫的区域越多，行走的路程越多，所在的位置坐标的误差累计越大，使得清洁机器人的行进路径越来越偏离正确的航道，并且未对清洁机器人设定自动校准程序，从而容易导致清洁机器人在每一个待清洁区域清扫时，有些区域因重复行走而被重复清洁，而有些区域没有行走到而未被清洁，如此一来，不仅降低了清洁机器人的使用效率，而且使清洁效果不好。此外，由于清洁机器人未按顺序依次清洁所有的待清洁区域，如果不跟踪清洁机器人的行走路径，则可能难以得知清洁机器人已经清洁了哪些待清洁区域以及清洁机器人还没有清洁哪个待清洁区域，从而影响了整个清洁区域的清洁效果。因此，有必要设计一种改良的控制清洁机器人的方法，以克服上述问题。
技术实现思路
针对
技术介绍
所面临的问题，本专利技术的目的在于提供一种提高清洁机器人的使用效率，并且清洁效果好的控制清洁机器人的方法。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术手段：一种用于控制清洁机器人的方法，其特征在于，包括a.清洁机器人在一待清洁区域的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域边界行走一周，并记录所述待清洁区域的边界特征点；c.将所述待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并设定每一所述子区域的边界点；d.清洁机器人以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域进行顺序的清扫；e.清洁机器人清扫完一个所述子区域时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域进行清扫，清洁机器人在同一排的每一所述子区域中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域均清扫完毕，清洁机器人会进入与其相邻的下一排的所述子区域进行清扫，此时清洁机器人会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域。进一步，清洁机器人预先设定的清扫路径包括一第一直线路径、自所述第一直线路径转动一预设角度并沿直线行走的一第二直线路径、自所述第二直线路径转动所述预设角度并与所述第一直线路径平行的一第三直线路径以及自所述第三直线路径转动所述预设角度并与所述第二直线路径平行的一第四直线路径，所述第一直线路径、所述第二直线路径、所述第三直线路径以及所述第四直线路径顺序的相互连接。进一步，所述第一直线路径与所述第二直线路径相互垂直，所述第三直线路径与所述第四直线路径相互垂直。进一步，所述第二直线路径的长度为一特定间距，所述特定间距小于所述清洁机器人的外观长度。进一步，清洁机器人在每一所述子区域的清扫路径包括至少一所述第一直线路径、至少一所述第二直线路径、至少一所述第三直线路径以及至少一第四直线路径。进一步，预先设定的避障规则为当清洁机器人在执行清扫的过程中碰撞一障碍物时，会以向左转动一个特定角度或向右转动一个特定角度避开所述障碍物。进一步，当所述障碍物与所述子区域的边界至少部分重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并沿着所述障碍物行走直至到达所述子区域的边界，记录所述障碍物的轮廓特征点，再返回所述碰撞点继续清扫，当再次感测到所述障碍物的轮廓边界时，执行所述避障规则并继续清扫。进一步，当所述障碍物与所述子区域的边界不重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并绕所述障碍物行走一周再回到所述碰撞点，记录所述障碍物的轮廓特征点，并以所述碰撞点为起点执行所述避障规则对所述障碍物一侧进行清扫，直至清洁机器人越过所述障碍物的轮廓边界时，再返回到所述障碍物另一侧的一相对点，所述相对点与所述碰撞点相对设置，并以所述相对点为起始点继续清扫直至到达所述子区域的边界。进一步，当清洁机器人清扫完同一排的所有的所述子区域并到达所述待清洁区域的边界时，记录当前位置坐标并沿直线返回XY坐标的所述原点对其坐标位置和角度进行重新校准，完成校准后，再返回到所记录的位置，并进入下一排的所述子区域执行清扫动作。进一步，当清洁机器人检测到电量不足时，清洁机器人先记录当前坐标位置和角度并自动返回一充电座进行充电，待充电完成，再重新返回到先前记录的坐标位置和角度，继续执行清扫动作。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：清洁机器人将所述待清洁区域划分为多个所述子区域进行顺序的清洁，使用者可通过所述机器人所在的当前位置即可知道所述待清洁区域中的哪些所述子区域已被清洁，哪些所述子区域还未被清洁，而不需要跟踪清洁机器人的行走路径，不仅为使用者提供便利，而且提高了整个所述待清洁区域的清洁效果，并且设定所述清洁机器人在同一排的每一所述子区域中清扫的起始点均相同，使得清洁机器人在所述子区域清扫过程中即使存在位置坐标误差，也能在进入下一个所述子区域时，通过所述起始点调整自身的位置坐标，从而避免了清洁机器人因位置坐标误差而导致在所述子区域中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题，从而提高了清洁机器人的使用效率，而且清洁效果好。【附图说明】图1为本专利技术清洁机器人的立体组合图；图2为本专利技术清洁机器人的仰视图；图3为本专利技术清洁机器人沿待清洁区域边界行走一周的示意图；图4为本专利技术清洁机器人将待清洁区域划分为多个子区域的示意图；图5为本专利技术清洁机器人在子区域内设定的清扫路径的示意图；图6为本专利技术清洁机器人遇到与子区域的边界部分重合的障碍物时的清扫路径的示意图；图7为本专利技术清洁机器人遇到与子区域的边界不重合的障碍物时清扫路径的示意图；图8为本专利技术控制清洁机器人清扫路径的流程图。具体实施方式的附图标号说明：【具体实施方式】为便于更好的理解本专利技术的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步说明。如图1和图8所示，一种控制清洁机器人的方法，包括如下步骤：a.清洁机器人100在一待清洁区域A的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人100以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域A边界行走一周，并记录所述待清洁区域A的边界特征点A1、A2、A3、A4、A5、A6；c.将所述待清洁区域A以XY坐标划分为多个子区域B，并设定每一所述子区域B的边界点；d.清洁机器人100以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域B进行顺序的清扫；e.清洁机器人100清扫完一个所述子区域B时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域B进行清扫，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制清洁机器人的方法，其特征在于，包括：a.清洁机器人在一待清洁区域的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域边界行走一周，并记录所述待清洁区域的边界特征点；c.将所述待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并设定每一所述子区域的边界点；d.清洁机器人以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域进行顺序的清扫；e.清洁机器人清扫完一个所述子区域时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域进行清扫，清洁机器人在同一排的每一所述子区域中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域均清扫完毕，清洁机器人会进入与其相邻的下一排的所述子区域进行清扫，此时清洁机器人会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制清洁机器人的方法，其特征在于，包括：a.清洁机器人在一待清洁区域的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域边界行走一周，并记录所述待清洁区域的边界特征点；c.将所述待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并设定每一所述子区域的边界点；d.清洁机器人以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域进行顺序的清扫；e.清洁机器人清扫完一个所述子区域时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域进行清扫，清洁机器人在同一排的每一所述子区域中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域均清扫完毕，清洁机器人会进入与其相邻的下一排的所述子区域进行清扫，此时清洁机器人会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域。2.如权利要求1所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:清洁机器人预先设定的清扫路径包括一第一直线路径、自所述第一直线路径转动一预设角度并沿直线行走的一第二直线路径、自所述第二直线路径转动所述预设角度并与所述第一直线路径平行的一第三直线路径以及自所述第三直线路径转动所述预设角度并与所述第二直线路径平行的一第四直线路径，所述第一直线路径、所述第二直线路径、所述第三直线路径以及所述第四直线路径顺序的相互连接。3.如权利要求2所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:所述第一直线路径与所述第二直线路径相互垂直，所述第三直线路径与所述第四直线路径相互垂直。4.如权利要求2所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:所述第二直线路径的长度为一特定间距，所述特定间距小于所述清洁机器人的外观长度。5.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于:清洁机器人在每一所述子区域的清扫路径包括至少一所述第一直线路径、至少一所述第二直...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯笙，
申请(专利权)人：鸿奇机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71