高速四轴码垛机器人及码垛方法技术

高速四轴码垛机器人及码垛方法。传统的码垛对人力、物力的要求比较高，操作者劳动强度大。一种高速四轴码垛机器人，其组成有：平行四连杆机构、水平转动、垂直移动、底座旋转和手爪抓取部分，平行四连杆机构由1号转臂（1）、2号转臂（2）、3号转臂（3）、4号转臂（4）连接组成，1号转臂的前端连接手爪抓取部分（8），2号转臂一端连接1号转臂，一端连接水平转动部分，4号转臂一端连接水平转动部分，一端连接3号转臂，3号转臂一端连接于1号转臂，一端连接于垂直移动部分（6），垂直移动部分固定于水平转动部分（5）的固定座上，底座旋转部分（7）连接于水平转动部分的固定座上。本发明专利技术应用于高速四轴码垛机器人及码垛方法。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种高速四轴码垛机器人，其组成包括：平行四连杆机构、水平转动部分、垂直移动部分、底座旋转部分、手爪抓取部分，其特征是：所述的平行四连杆机构由1号转臂、2号转臂、3号转臂、4号转臂连接组成，所述的转臂两两铰接，所述的1号转臂的前端连接手爪抓取部分，所述的2号转臂一端连接1号转臂，另一端连接水平转动部分，所述的4号转臂一端也连接水平转动部分，另一端连接3号转臂，所述的3号转臂一端连接于1号转臂，另一端连接于垂直移动部分，所述的垂直移动部分同时固定于水平转动部分的固定座上，所述的底座旋转部分连接于水平转动部分的固定座上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦军，隋会光，周广林，王秋辉，陈永光，杜英东，刘金峰，
申请(专利权)人：哈尔滨联科自动化技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23