【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及关节型机器人(SCARA机器人)，该关节型机器人中，在能够在水平方向上(绕垂直轴)旋转的臂的远端设置有能够沿上下方向移动的中空的工作轴，并且在工作轴的内部插通有包括配线、配管的线条部件。
技术介绍
自以往，利用包括臂、工作轴的关节型机器人来安装电子元件。在这样的关节型机器人中有如下的机器人为了不使配线、配管成为臂移动的障碍而具备中空的工作轴，配线、配管设置在工作轴的内部(例如日本专利公开公报特开2001-277178号)。该机器人包 括机器人支柱，包括机器人底座；第一臂，能够在水平方向上(绕垂直轴)旋转地设于机器人支柱的上端；第二臂，能够在水平方向上旋转地设于第一臂的远端。而且，在第二臂的远端设有安装轴，在该安装轴内设置有能够上下移动以及能够旋转的中空的机器人花键轴。此外，在机器人花键轴的下部，安装有具备电磁阀的空气歧管、远程终端控制印刷电路板以及通过供应的压缩空气而动作的机械手、工具等。并且，从机器人支柱经由第二臂延伸来的线缆、空气配管从机器人花键轴的上端开口被插入机器人花键轴的内部，并从机器人花键轴的下端开口被引出到外部。线缆的远端连接于远程终...
【技术保护点】
一种关节型机器人，其特征在于包括：臂，沿水平方向延伸，能够以位于该臂的长度方向一侧的端部的旋转中心部为中心绕垂直轴旋转；工作轴组装体，能够装卸地设置在所述臂的所述长度方向另一侧的端部；外部线条部件，与所述工作轴组装体连接；其中，所述工作轴组装体包括：中空的工作轴，相对于所述臂沿上下方向移动；内部线条部件，设置在所述工作轴的内侧且被保持在该工作轴中，并且被所述外部线条部件能够装卸地连接。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：马目俊文，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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