关节型机器人制造技术

本发明专利技术提供一种关节型机器人，该关节型机器人包括：臂，沿水平方向延伸，能够以位于该臂的长度方向一侧的端部的旋转中心部为中心绕垂直轴旋转；工作轴组装体，能够装卸地设置在所述臂的所述长度方向另一侧的端部；外部线条部件，与所述工作轴组装体连接；其中，所述工作轴组装体包括：中空的工作轴，相对于所述臂沿上下方向移动；内部线条部件，设置在所述工作轴的内侧且被保持在该工作轴中，并被所述外部线条部件能够装卸地连接。由此，本发明专利技术的关节型机器人的工作轴的更换作业简便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及关节型机器人(SCARA机器人)，该关节型机器人中，在能够在水平方向上(绕垂直轴)旋转的臂的远端设置有能够沿上下方向移动的中空的工作轴，并且在工作轴的内部插通有包括配线、配管的线条部件。
技术介绍
自以往，利用包括臂、工作轴的关节型机器人来安装电子元件。在这样的关节型机器人中有如下的机器人为了不使配线、配管成为臂移动的障碍而具备中空的工作轴，配线、配管设置在工作轴的内部(例如日本专利公开公报特开2001-277178号)。该机器人包 括机器人支柱，包括机器人底座；第一臂，能够在水平方向上(绕垂直轴)旋转地设于机器人支柱的上端；第二臂，能够在水平方向上旋转地设于第一臂的远端。而且，在第二臂的远端设有安装轴，在该安装轴内设置有能够上下移动以及能够旋转的中空的机器人花键轴。此外，在机器人花键轴的下部，安装有具备电磁阀的空气歧管、远程终端控制印刷电路板以及通过供应的压缩空气而动作的机械手、工具等。并且，从机器人支柱经由第二臂延伸来的线缆、空气配管从机器人花键轴的上端开口被插入机器人花键轴的内部，并从机器人花键轴的下端开口被引出到外部。线缆的远端连接于远程终端控制印刷电路板的端子，空气配管的远端连接于空气歧管的连接口。所述以往的关节型机器人的机器人花键轴会因破损等而需要更换。在更换机器人花键轴时，必须先从机器人花键轴中拔出线缆、空气配管，然后卸下机器人花键轴。在安装了新的机器人花键轴之后，必须将线缆、空气配管穿过机器人花键轴。因此，更换机器人花键轴花费劳力和时间。此外，由于还需要进行在远程终端控制印刷电路板的端子上装卸线缆的远端的作业、以及在空气歧管的连接口上装卸空气配管的远端的作业，因此，还花费与此相应的劳力和时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种使工作轴的更换作业简便的关节型机器人。本专利技术所涉及的关节型机器人包括臂，沿水平方向延伸，能够以位于该臂的长度方向一侧的端部的旋转中心部为中心绕垂直轴旋转；工作轴组装体，能够装卸地设置在所述臂的所述长度方向另一侧的端部；外部线条部件，与所述工作轴组装体连接；其中，所述工作轴组装体包括中空的工作轴，相对于所述臂沿上下方向移动；内部线条部件，设置在所述工作轴的内侧且被保持在该工作轴中，并被所述外部线条部件能够装卸地连接。根据该关节型机器人，在更换工作轴时，通过解除外部线条部件与内部线条部件的连接，从臂上将工作轴组装体(工作轴与内部线条部件一起)卸下，将新的工作轴组装体安装在臂上，然后连接外部线条部件与内部线条部件，就能够简便地更换工作轴。附图说明图I是表示本专利技术的第一实施方式所涉及的关节型机器人的立体图。图2是表示图I的关节型机器人的工作轴下降后的状态的立体图。图3是表示关节型机器人的内部的剖视图。图4是表示工作轴组装体的剖视图。图5是表示安装有Z轴滚珠丝杠螺母和R轴球形花键螺母的工作轴的立体图。图6是表示安装有Z轴滚珠丝杠螺母和R轴球形花键螺母的工作轴的剖视图。图7是放大表示关节型机器人的罩的内部的剖视图。·图8是表示外部配线和外部配管固定在工作轴的上端连接部件上的状态的立体图。图9是表示使外部配线和外部配管的各远端部接近于工作轴的上端连接部件的状态的立体图。图10是表示使外部配线和外部配管的各远端部连接于工作轴的上端连接部件的状态的立体图。图11是表示使外部配线和外部配管的各基端部接近于工作轴的下端连接部件的状态的立体图。图12是表示使外部配线和外部配管的各基端部连接于工作轴的下端连接部件的状态的立体图。图13是表示本专利技术的第二实施方式所涉及的关节型机器人的立体图。图14是表示图13的关节型机器人的内部的剖视图。图15是表示使外部配线的连接器接近于上端连接部件的配线连接器的状态的立体图。图16是表示使外部配线的连接器连接于上端连接部件的配线连接器的状态的立体图。图17是表示借助支架将外部配线和连接配管固定于上端连接部件的上表面的状态的立体图。图18是表示使外部配线的连接器接近于下端连接部件的配线连接器的状态的立体图。图19是表示使外部配线的连接器连接于下端连接部件的配线连接器的状态的立体图。图20是表示将自下部贯穿孔引出到外部的连接配管的远端部连接于安装在机械手上的作业装置的状态的立体图。具体实施例方式下面基于附图说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)以下，使用附图说明本专利技术的第一实施方式所涉及的关节型机器人。图I和图2表示该实施方式所涉及的关节型机器人A。该关节型机器人A包括基座部10、第一臂18、第二臂20、工作轴组装体30以及设于第二臂20并使工作轴组装体30移动的升降旋转驱动装置40。所述基座部10被固定设置于地板、台面等上，如图3所示，包括矩形箱形的壳体11 ;固定于该壳体11内的上部的马达12 ;以及组装于该马达12的上部且固定于该壳体11的上表面部Ila的减速机13。在以下的说明中，上下方向以及左右方向基于图3表示。在壳体11的上表面部Ila的左侧部分形成有安装用孔lib。马达12和减速机13借助该安装用孔Ilb被安装于上表面部11a。马达12包括经由轴承旋转自如地支撑在马达壳体12a上的旋转轴12b、设于该旋转轴12b的外周的转子、与该转子的外周相向地设置的定子和旋转检测用解算器等。该马达12在使旋转轴12b以从下方朝向上方经安装用孔Ilb贯穿的方式朝上的状态下，连接于后述的减速机13的输入部13a，在该状态下，通过马达壳体12a固定于上表面Ila的下表面而组装于所述壳体11中。减速机13是公众所知的谐波驱动减速机(Harmonic Drive,注册商标)。省略其具体的结构，但是该减速机13包括连接于马达12的旋转轴12b的输入部13a和连接于第一臂18的输出部13b。在输出部13b的圆筒部分的外周设有轴承14，借助该轴承14，第一臂·18能够相对于壳体11旋转地被支撑。根据该结构，马达12的驱动力经由旋转轴12b、输入部13a和输出部13b在减速的状态下传递到第一臂18。在壳体11的右侧面部Ilc的上部，利用安装部件15a固定有朝向后述的罩37延伸的线缆(cable) 15的基端部。该线缆15具有柔韧性，在其内部收容有各种配线、抽吸用配管等。此外，在壳体11的右侧面部Ilc的下部，设有用于将壳体11内的各种配线连接于壳体11的外侧的配线16的配线用连接器16a、和用于将壳体11内的抽吸用配管等连接于壳体11的外侧的配管(未图示)的配管用接头17。该配线用连接器16a与线缆15内的配线、以及配管用接头17与线缆15内的配管分别在壳体11内连接。第一臂18形成为长圆形的板状。在第一臂18的下表面的右侧部分形成有安装用凹部，在该安装用凹部中固定有减速机13的输出部13b。并且，在第一臂18的上表面的左侧部分也形成有同样的安装用凹部，在该安装用凹部中安装有减速机22。并且，在第一臂18上经由减速机22安装有第二臂20。第二臂20形成为长圆状的板状，在其右侧部分形成有上下贯穿的安装用孔23。并且，马达21以旋转轴21b从上方朝向下方经安装用孔23内贯穿的方式朝下设置，在该状态下，通过马达壳体21a固定于第二臂20的上表面，该马达21被组装于第二臂20。该马达21与所述的马达12具有同样的结构，仅上下方向的位置相反。另外，在该实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节型机器人，其特征在于包括：臂，沿水平方向延伸，能够以位于该臂的长度方向一侧的端部的旋转中心部为中心绕垂直轴旋转；工作轴组装体，能够装卸地设置在所述臂的所述长度方向另一侧的端部；外部线条部件，与所述工作轴组装体连接；其中，所述工作轴组装体包括：中空的工作轴，相对于所述臂沿上下方向移动；内部线条部件，设置在所述工作轴的内侧且被保持在该工作轴中，并且被所述外部线条部件能够装卸地连接。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：马目俊文，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：