双自由度机器人髋关节舵机制造技术

本发明专利技术涉及一种双自由度机器人髋关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明专利技术包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、控制电路板、角度传感器等。电机齿轮与减速机构输入齿轮啮合，减速机构输出轴输出动力。在输出轴处设置有角度传感器。本发明专利技术通过在同一封闭空间内设置两个电机，通过壳体中设置的齿轮减速机构，将动力向两个方向同时输出；通过内部设置的控制电路板和角度传感器可分别对两个方向的输出角度进行控制，使得机器人舵机有提供两个自由度的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，涉及一种双自由度机器人髋关节舵机。
技术介绍
随着机器人的不断发展，机器人与人的交互越来越密切，从传统的工业环境慢慢向人类的生活起居靠近。机器人根据仿生学原理，其运动模仿人类通过关节实现。每个关节在可实现准确控制的基础上，与人的各个关节自由度保持一致。人体各个主要活动关节处的自由度不尽相同。传统机器人关节为实现多自由度的运动，通常采用两组结构上独立的动力装置，每组分别提供一个自由度，关节整体结构复杂，惯性大，动态响应性差，重构型差，装配复杂，不便维护。 为解决上述问题，目前已研制出多种惯性小，动态响应较快，结构也相对较简单的驱动装置。中国专利N201736231U，机器人腕关节。该关节是一个二自由度转动并联机构。U形件的U形上部通过第一组同轴转动副铰链与环形件相连；拔杆的中部固联在手掌连接件的一端，拔杆的两端通过第二组同轴转动副铰链与环形件相连；手掌连接件通过转动副铰链与手掌几座相联，手掌几座通过第三组同轴转动副铰链与腕关节基座相连。机器人手掌与所述手掌连接件的另一端相联。尽管该技术结构简单、响应速度快，并且也一定程度上改进了以往的并联机构工艺性差的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
双自由度机器人髋关节舵机，由设置在壳体内呈L型交叉的X向驱动机构、Y向驱动机构组成，其特征在于：所述的X向驱动机构包括X向端盖、X向齿轮减速机构、X向角度传感器、X向电机、X向电机端盖；X向电机输出轴上固定连接有电机齿轮，X向电机置于壳体内，由X向电机端盖通过X向端盖螺钉进行定位；X向齿轮减速机构包括X向第一齿轮、X向第二齿轮、X向第一心轴、X向第二心轴、X向惰轮和X向输出齿轮；所述的X向电机齿轮与X向第一齿轮的大齿轮啮合，X向第一齿轮的小齿轮与X向第二齿轮的大齿轮啮合，X向第二齿轮的小齿轮与X向输出齿轮啮合，X向输出齿轮还与X向惰轮啮合；所述的X向第一齿轮和X向第二齿轮分别由X向第一心轴和X...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周建军，林阿斌，张亚平，傅丹丹，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：