一种通用于舵机与电机的控制方法技术

一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端连接舵机时，控制器输出端的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端输出接地信号，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号；当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“‑”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出不同的电压信号，实现电机的正转、反转或停转。本发明专利技术将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制方法，特别涉及一种通用于舵机与电机的控制方法。
技术介绍
现有技术中，控制舵机和控制电机的方式是不同的，舵机一般应用pwm调速原理进行控制。舵机的pwm调速原理，包括三个输入端，分别为接地端、电源端、信号端。电机的控制包括两个输入端，分别为电源端，接地端。为了既可以控制舵机又可以控制电机，需要在控制器上设置不同的输出端子，不同的连接线。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种通用于舵机与电机的控制方法，用以解决现有技术中的舵机和电机的输出端子和连接线无法通用的技术问题。本专利技术提供了一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。优选地，所述步骤②中，当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的高电平，第二信号端输出低电平时，电机正转；当第一信号端输出低电平，第二信号端输出高电平时，电机反转；当第一信号端和第二信号端都输出的低电平或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出高电平，第一信号端输出低电平时，电机正转；当第二信号端输出低电平，第一信号端输出高电平时，电机反转；当第二信号端和第一信号端都输出低电平或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。通过本专利技术的一种通用于舵机与电机的控制方法，旨在提高控制器端舵机与电机输出端子的通用性，减少控制器上设置的输出端口类型，节约控制器端子、连接线。本专利技术将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。附图说明图1是本专利技术中的舵机输入端。图2是本专利技术中的电机输入端。具体实施方式下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术普通技术人员在没有付出创造性劳动而获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。优选地，所述步骤②中，当控制器输出端子连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的高电平，第二信号端输出低电平时，电机正转；当第一信号端输出低电平，第二信号端输出高电平时，电机反转；当第一信号端和第二信号端都输出的低电平或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端子连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出高电平，第一信号端输出低电平时，电机正转；当第二信号端输出低电平，第一信号端输出高电平时，电机反转；当第二信号端和第一信号端都输出低电平或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。本专利技术中所声称的舵机，是一种伺服电机，包括电机、齿轮组、控制电路、传感器、外壳等部件组成，常用于机器人的关节部位，实现对机器人动作的控制，本专利技术的控制方法也可以用于对伺服电机的控制；舵机的PWM控制方式包括“G”、“+”、“S”三个端子，分别为接地端、电源端、控制信号端。本专利技术中所声称的电机，指的是非伺服电机，其包括“﹢(正)”、“-(负)”两个端子，即正端子、负端子，当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为正值时，电机正转；当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为负值时，电机反转；当“+”端子输入的电压值与“-”端子输入的电压值之差为零(或工程上认为的约等于零的值或电压值之差不足以使电机转动)或者“+”端子与“-”端子的其中之一没有输入信号时，电机停转。优选地，当“+”端子输入的高电平、“-”端子输入低电平时，电机正转；当当“+”端子输入的低电平、“-”端子输入高电平时，电机反转；当“+”端子与“-”端子的其中之一没有输入信号时，电机停转。本专利技术中的控制器输出端子，其包括接地信号端，第一信号端，第二信号端。本专利技术旨在提高连接端口的通用性，节约控制器端子、连接线。本专利技术将现有技术中用于控制舵机的接线方法和控制方法基础上，作出改进，利用同样的接线结构，控制电机。将原本连接舵机“+”端子的连接端子用于连接电机的“+”端子，将原本连接舵机“S”端子的连接端子用于连接电机的“-”端子。控制器输出端方面，根据电机“+”端子或“-”端子的特本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“‑”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“‑”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第二信号端和第一信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转。...

【技术特征摘要】
1.一种通用于舵机与电机的控制方法，该方法包括以下步骤：①、控制器包括控制器数个输出端子，所述控制器输出端子具有相同的结构，控制器输出端子经线缆连接舵机输入端或电机输入端；②、当控制器输出端子连接舵机时，控制器输出端子的接地信号端连接舵机的接地端，第一信号端连接舵机的电源端，第二信号端连接舵机的控制信号端，接地信号端接地，第一信号端输出高电平，第二信号端输出控制信号，从而使控制器产生一个PWM信号对舵机进行控制；当控制器输出端连接电机时，第一信号端连接电机的“+”端子，第二信号端连接电机的“-”端子，当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为正值时，电机正转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为负值时，电机反转；当第一信号端输出的电压值与第二信号端输出的电压值之差为零或者电压值之差不足以使电机转动或者第一信号端和第二信号端的其中之一没有输出信号时，电机停转；或者当控制器输出端连接电机时，第二信号端连接电机的“+”端子，第一信号端连接电机的“-”端子，当第二信号端输出的电压值与第一信号端输出的电压值...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟志锋，
申请(专利权)人：广州途道信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44