【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于特种机器人领域，具体涉及一种水下搅泥机器人。
技术介绍
1、目前，利用富含微生物的活性泥净化污水中所含的有机质、重金属等污染物是一种常用的污水处理方法。该方法在应用过程中，需要活性泥中微生物与污水中污染物充分接触以提升污水处理效率。目前，主要通过人工搅拌等方式来增加污水与活性泥的接触面积。但是，污水处理池中一般设置有如mbr膜、水体循环泵、管道等各类污水处理设备，这些设备占据的空间构建了大面积的污泥沉积死点，例如，mbr膜的正下方位置等，这些位置普通搅拌器无法达到，致使大量的活性泥处于休眠状态，无法被利用，大大降低了污水处理效率。
技术实现思路
1、本专利技术其目的就在于提供一种水下搅泥机器人，可以在软泥上搅拌和行走，解决污水处理池中活性泥的难以全方位搅拌问题，有益于提升污水处理效率。
2、为实现上述目的而采取的技术方案是，一种水下搅泥机器人，包括两个搅泥组件和一个转向组件，每个所述搅泥组件均包括有轮架和搅泥滚轮组件，所述搅泥滚轮组件包括第一转轴，所述第一转轴穿设在轮架上，所述第一转轴上设有第一驱动器，所述第一转轴上还设有等多边形轮毂和大齿轮，所述等多边形轮毂与第一转轴固定连接，所述等多边形轮毂的边缘沿周向等距分布有多块卡板，相邻的所述卡板之间设有设置在等多边形轮毂上的直线滑槽，相邻的两个所述卡板之间还设有搅拌桨，所述大齿轮转动连接在等多边形轮毂上，所述大齿轮上开设有多个呈中心对称设置的弧形滑槽，所述弧形滑槽的数量与直线滑槽的数量相同，所述等多边形轮毂和大
3、进一步，所述转向组件包括两块间隔设置的侧板，两个所述侧板的两端均设有差速运动组件，每个所述差速运动组件均包括设置在对应轮架上的连接法兰，所述连接法兰上穿设有第二转轴，所述第二转轴上设有第一锥齿轮和第三转轴，所述第二转轴与第三转轴呈相互垂直设置，所述第三转轴与第二转轴转动连接，所述第三转轴转动连接在两块侧板之间，所述第三转轴上对称设有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮和位于第二锥齿轮外的第一圆柱齿轮，每个所述第一圆柱齿轮均啮合有通过第四转轴转动连接在对应侧板上的第二圆柱齿轮，所述侧板上还设有第三驱动器，所述第三驱动器上设有与第二圆柱齿轮相啮合的第三圆柱齿轮。
4、进一步，两块所述侧板之间设有蓄电池和控制器，所述蓄电池分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器、电磁离合器和控制器电连接，所述控制器分别与第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和电磁离合器连接。
5、进一步，两个所述搅泥组件中的第一转轴的轴线相互平行。
6、进一步，所述轮架采用弱导磁材料或非导磁材料制成；所述永磁体采用强磁材料制成；所述基板、弹簧板均采用高导磁材料制成；所述柔性囊采用高分子弹性材料制成。
7、有益效果
8、与现有技术相比本专利技术具有以下优点。
9、1、本专利技术提供的搅拌桨可通过控制永磁体与基板的距离调整刚度，有益于在粘度和颗粒度不同的活性泥中行走和搅拌，以适应污水中悬浮物浓度和类型变化，同时，永磁体在使用过程中不发热且无需耗电，有益于节约机器人的能耗，增加使用寿命；
10、2、本专利技术利用两个搅泥组件和一个转向组件的组合，使机器人获得了四个自由度的运动能力，极大的增强了机器人的越障能力和灵活性，有益于其进入各类曲折空间工作；
11、3、本专利技术的两个搅泥组件采用多个搅泥滚轮线性并列的排布结构，其为搅泥机器人的越障过程提供了稳定支撑，保障了机器人运动的可靠性，同时该搅泥组件与转向组件构成了单线型结构，使机器人可以在狭窄空间内行走，也允许机器人在狭缝中穿行，大大提高了该机器人的应用范围。
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1.一种水下搅泥机器人，包括两个搅泥组件（1）和一个转向组件（2），其特征在于，每个所述搅泥组件（1）均包括有轮架（3）和搅泥滚轮组件（4），所述搅泥滚轮组件（4）包括第一转轴（401），所述第一转轴（401）穿设在轮架（3）上，所述第一转轴（401）上设有第一驱动器（402），所述第一转轴（401）上还设有等多边形轮毂（403）和大齿轮（404），所述等多边形轮毂（403）与第一转轴（401）固定连接，所述等多边形轮毂（403）的边缘沿周向等距分布有多块卡板（4031），相邻的所述卡板（4031）之间设有设置在等多边形轮毂（403）上的直线滑槽（4032），相邻的两个所述卡板（4031）之间还设有搅拌桨（413），所述大齿轮（404）转动连接在等多边形轮毂（403）上，所述大齿轮（404）上开设有多个呈中心对称设置的弧形滑槽（4041），所述弧形滑槽（4041）的数量与直线滑槽（4032）的数量相同，所述等多边形轮毂（403）和大齿轮（404）之间滑动连接有滑动拉板（411），所述滑动拉板（411）同时滑动连接在直线滑槽（4032）和弧形滑槽（4041）内，所述滑动拉板（411
2.根据权利要求1所述的一种水下搅泥机器人，其特征在于，所述转向组件（2）包括两块间隔设置的侧板（6），两个所述侧板（6）的两端均设有差速运动组件（5），每个所述差速运动组件（5）均包括设置在对应轮架（3）上的连接法兰（503），所述连接法兰（503）上穿设有第二转轴（501），所述第二转轴（501）上设有第一锥齿轮（502）和第三转轴（504），所述第二转轴（501）与第三转轴（504）呈相互垂直设置，所述第三转轴（504）与第二转轴（501）转动连接，所述第三转轴（504）转动连接在两块侧板（6）之间，所述第三转轴（504）上对称设有与第一锥齿轮（502）相啮合的第二锥齿轮（505）和位于第二锥齿轮（505）外的第一圆柱齿轮（506），每个所述第一圆柱齿轮（506）均啮合有通过第四转轴（507）转动连接在对应侧板（6）上的第二圆柱齿轮（508），所述侧板（9）上还设有第三驱动器（511），所述第三驱动器（511）上设有与第二圆柱齿轮（508）相啮合的第三圆柱齿轮（512）。
3.根据权利要求2所述的一种水下搅泥机器人，其特征在于，两块所述侧板（6）之间设有蓄电池（513）和控制器（514），所述蓄电池（513）分别与第一驱动器（402）、第二驱动器（416）、第三驱动器（511）、电磁离合器（415）和控制器（514）电连接，所述控制器（514）分别与第一驱动器（402）、第二驱动器（416）、第三驱动器（511）和电磁离合器（415）连接。
4.根据权利要求1所述的一种水下搅泥机器人，其特征在于，两个所述搅泥组件（1）中的第一转轴（401）的轴线相互平行。
5.根据权利要求1-4中任一所述的一种水下搅泥机器人，其特征在于，所述轮架（3）采用弱导磁材料或非导磁材料制成；所述永磁体（412）采用强磁材料制成；所述基板（4131）、弹簧板（4132）均采用高导磁材料制成；所述柔性囊（4133）采用高分子弹性材料制成。
...【技术特征摘要】
1.一种水下搅泥机器人，包括两个搅泥组件（1）和一个转向组件（2），其特征在于，每个所述搅泥组件（1）均包括有轮架（3）和搅泥滚轮组件（4），所述搅泥滚轮组件（4）包括第一转轴（401），所述第一转轴（401）穿设在轮架（3）上，所述第一转轴（401）上设有第一驱动器（402），所述第一转轴（401）上还设有等多边形轮毂（403）和大齿轮（404），所述等多边形轮毂（403）与第一转轴（401）固定连接，所述等多边形轮毂（403）的边缘沿周向等距分布有多块卡板（4031），相邻的所述卡板（4031）之间设有设置在等多边形轮毂（403）上的直线滑槽（4032），相邻的两个所述卡板（4031）之间还设有搅拌桨（413），所述大齿轮（404）转动连接在等多边形轮毂（403）上，所述大齿轮（404）上开设有多个呈中心对称设置的弧形滑槽（4041），所述弧形滑槽（4041）的数量与直线滑槽（4032）的数量相同，所述等多边形轮毂（403）和大齿轮（404）之间滑动连接有滑动拉板（411），所述滑动拉板（411）同时滑动连接在直线滑槽（4032）和弧形滑槽（4041）内，所述滑动拉板（411）上靠近搅拌桨（413）的一端设有永磁体（412）；所述大齿轮（404）上还啮合有小齿轮（414），所述小齿轮（414）上设有电磁离合器（415），所述电磁离合器（415）上设有第二驱动器（416），所述第二驱动器（416）设置在离合器支架（417）上，所述离合器支架（417）固定在轮架（3）上；所述搅拌桨（413）包括基板（4131）、弹簧板（4132）、柔性囊（4133），所述弹簧板（4132）与基板（4131）垂直固定，并包裹在柔性囊（4133）内，所述柔性囊（4133）与基板（4131）固定，所述柔性囊（4133）中填充有磁流变液（4134）；所述转向组件（2）用于带动两个搅泥组件（1）上的轮架（3）发生转动。
2.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：林飞，信光成，陈铭堃，余璐璐，
申请(专利权)人：九江精密测试技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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