【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，包括一个安装执行器的动平台和定平台一个安装被加工工件的工作台，以及连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链，连接于工作台和定平台之间的串联传动链；该第一、第二支链均含有一个主动驱动的运动副，该串联传动链含有至少一个多达三个主动驱动的运动副；其特征在于：该装置还包包括一个含有双驱动的第三支链，该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度；所述空间并联闭环机构与工作台、以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个多轴联动混联装置，该混联装置可实现至少五轴多达七轴的联动运动。
【技术特征摘要】
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