一种六自由度混联机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种六自由度混联机器人。混联机构的组合形式是多样的，其中一种就是将两个或若干少自由度并联机构以串联的形式连接，形成具有多个自由度的新型机构。该类混联机构不仅具有相对较大的工作空间，而且机构惯性较小，运动学简单易于控制，集成了串、并联机构的优点，同时又弥补了串、并联机构的缺点。研究混联机构将进一步推动新型工业机器人的创新与发展。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种六自由度混联机器人，尤其是一种由两类少自由度并联机构混联而成的六自由度机器人。
技术介绍
六自由度机器人因其在工程应用中具有通用性而备受关注，主要分为串联式、并联式和混联式三种型式。典型的串联机构为六自由度旋转关节机构(6R机器人)，该类机构通常由若干连杆和关节顺次连接而成，因而其运动学方程很容易由D-H参数法迅速建立和求解；另外，通过优化设计各个连杆的参数很容易使机构末端获得很大的工作空间；随着技术的进步，该类机构的承载能力以及速度和精度已经提升到较高的水平，在汽车焊接与喷漆、产品搬运与包装等生产线上发挥着极其重要的作用，是目前应用最为广泛的工业机器人。六自由度并联机构的典型结构为六支链的Stewart平台，该并联机构由动静平台以及连接动静平台的六条相同的支链构成，动平台在六条支链的驱动下具有六个自由度，可以实现各类复杂位姿的调整，并且动平台具有较高的负载能力，主要被用作汽车和飞行器等的运动模拟器。串联机构和并联机构都具有各自突出的优势本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度混联机器人，其特征在于：包括过渡平台、连接过渡平台一面的三个传动支链、一一对应三个传动支链的三个直线驱动部件、连接过渡平台另一面的三个弧形主动连杆、驱动弧形主动连杆转动的三个驱动装置、连接三个弧形主动连杆的三个弧形从动连杆、连接弧形从动连杆的动平台；所述三个从动连杆均连接在该动平台上；所述每个传动支链的一端分别安装在对应直线驱动部件上并在直线驱动部件的驱动下沿直线运动，而每个传动支链的另一端连接于过渡平台一面上；所述的弧形主动连杆的一端安装在过渡平台另一面上，而每个弧形主动连杆的另一端连接于一一对应的弧形从动连杆上，弧形从动连杆的另一端连接于动平台。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度混联机器人，其特征在于：包括过渡平台、连接过渡平台
一面的三个传动支链、一一对应三个传动支链的三个直线驱动部件、连接过渡
平台另一面的三个弧形主动连杆、驱动弧形主动连杆转动的三个驱动装置、连
接三个弧形主动连杆的三个弧形从动连杆、连接弧形从动连杆的动平台；所述
三个从动连杆均连接在该动平台上；
所述每个传动支链的一端分别安装在对应直线驱动部件上并在直线驱动部
件的驱动下沿直线运动，而每个传动支链的另一端连接于过渡平台一面上；所
述的弧形主动连杆的一端安装在过渡平台另一面上，而每个弧形主动连杆的另
一端连接于一一对应的弧形从动连杆上，弧形从动连杆的另一端连接于动平台。
2.如权利要求1所述的六自由度混联机器人，其特征在于：所述直线驱动
部件上设有直线运动的移动块；所述每个传动支链包含一个主动杆件及一个从
动杆件；所述主动杆件的一端连接在所述移动块上并且与该移动块之间形成第
一转动副，所述主动杆件与从动杆件连接处形成第二转动副，所述从动杆件与
过渡平台连接，且从动杆件与过渡平台之间形成第三转动副，且所述第一转动
副的轴线、第二转动副的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈柏，高踔，吴志恒，寇月阳，缪群华，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32