【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及仿人机器人领域，特指一种仿人机器人两自由度串联减振机械足。
技术介绍
随着科技的发展，仿人机器人的研究尤其受到普遍的关注，并成为智能机器人领域中最为活跃的热点之一。与传统的机器人相比，仿人机器人与人类最为接近，也更能适应人类日常生活环境。仿人机器人包括头部、身体、手部和足部结构，其中，足部结构尤其重要，它决定着仿人机器的行走过程。仿人机器人的足部结构自由度不易过多，否则会导致结构复杂、成本降低、控制稳定性不高。因此，设计一种具有两个自由度的仿人机械足具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单、具有两个自由度和运动减振功能的仿人机械足。为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种仿人机器人两自由度串联减振机械足，它包括跖骨板、脚趾、铰链A、铰链B、第一螺旋弹簧、第二螺旋弹簧、脚背面、隔振垫和弓形脚底。机械腿与所述跖骨板的一端通过所述铰链A连接，所述脚趾3与所述跖骨板2的另一端通过所述铰链B连接；所述第一螺旋弹簧装设于所述脚趾与所述跖骨板的连接处，所述第二螺旋弹簧装设于所述机械腿与所述跖骨板的连接处。所述脚背面装设于所述跖骨板的上表面上，所述隔振垫装设于所述跖骨板的下表面上；所述弓形脚底装设于所述隔振垫的底部。所述第一螺旋弹簧受力为零时，所述脚趾与水平面的夹角约为15度；所述第二螺旋弹簧受...
【技术保护点】
仿人机器人两自由度串联减振机械足，其特征在于：包括跖骨板(2)、脚趾(3)、铰链A(4)、铰链B(6)、第一螺旋弹簧(5)、第二螺旋弹簧(7)、脚背面(8)、隔振垫(9)和弓形脚底(10)；机械腿(1)与所述跖骨板(2)的一端通过所述铰链A(4)连接，所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的另一端通过所述铰链B(6)连接；所述第一螺旋弹簧(5)装设于所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的连接处，所述第二螺旋弹簧(7)装设于所述机械腿(1)与所述跖骨板(2)的连接处；所述脚背面(8)装设于所述跖骨板(2)的上表面上，所述隔振垫(9)装设于所述跖骨板(2)的下表面上；所述弓形脚底(10)装设于所述隔振垫(9)的底部；所述第一螺旋弹簧(5)受力为零时，所述脚趾(3)与水平面的夹角约为15度；所述第二螺旋弹簧(7)受力为零时，所述机械腿(1)处于铅垂状态；所述弓形脚底(10)为上凸型弹性金属薄板。
【技术特征摘要】
1.仿人机器人两自由度串联减振机械足，其特征在于：包括跖骨板(2)、脚趾(3)、铰
链A(4)、铰链B(6)、第一螺旋弹簧(5)、第二螺旋弹簧(7)、脚背面(8)、隔振垫(9)
和弓形脚底(10)；机械腿(1)与所述跖骨板(2)的一端通过所述铰链A(4)连接，所述
脚趾(3)与所述跖骨板(2)的另一端通过所述铰链B(6)连接；所述第一螺旋弹簧(5)
装设于所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的连接处，所述第二螺旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，蒋学东，李晓艳，何云松，席仁强，徐然，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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