一种仿人机器人的躯体机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿人机器人的躯体机构，包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度；1自由度颈部能够绕垂直轴转动；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，每条手臂的肘关节处均有1个自由度；腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均有2个自由度，每条腿的膝盖均有1个自由度，每个髋部均有3个自由度。本实用新型专利技术所述仿人机器人的躯体机构及其自由度不仅能够满足仿人机器人的作业要求，而且能减少仿人机器人的控制复杂度，以及提高仿人机器人的控制精度。

Body mechanism of humanoid robot

The utility model discloses a physical mechanism of humanoid robot, including a 1 DOF neck with 5 degrees of freedom of the head, two arms, 3 degrees of freedom and 1 degrees of freedom and two degrees of freedom 6 waist leg; 5 degree of freedom head to support the binocular stereo vision, each eye has 2 free 1 degrees of freedom; the neck can rotate around a vertical axis; each shoulder had each of the 3 degree of freedom arm with 2 degrees of freedom, the elbow joint of each arm has 1 degrees of freedom; the waist has 1 degrees of freedom, the humanoid robot body around the vertical direction to Z axis in the water plane around turn the trunk; the ankle has 6 degrees of freedom for each leg of the 2 degrees of freedom, each leg knee has 1 degrees of freedom, each hip has 3 degrees of freedom. Physical mechanism of the utility model of the humanoid robot and its degree of freedom can not only satisfy the operation requirements of humanoid robot, humanoid robot control and can reduce the complexity and improve the control accuracy of humanoid robot.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及仿人机器人的
，尤其是指一种仿人机器人的躯体机构。
技术介绍
仿人机器人的躯体机构设计一直是机器人研究领域中的一个极其重要课题，现在有许多的研究都在针对仿人机器人的躯体机构及其应该拥有多少自由度来开展研究。但是，这些研究都是以人类的头和手及脚作为参照物，目前仿人机器人的躯体机构及其自由度设置研究也仅仅是在某些非关键关节处，针对不同设计目标和要求进行了改进和自由度的增减。实际上，仿人机器人的躯体机构及其自由度设置主要应从控制和作业两个方面来考虑。无论从什么角度上来考虑，都要求仿人机器人的躯体机构设计及其自由度设置要在能够满足运动和作业的条件下尽可能的精简，以达到减少控制复杂度和提高控制精度的要求。仿人机器人运动时也像人类运动一样，它的各个关节实际上都要有一定的运动范围，而不能以360度任意旋转(尽管在机构设计上有的关节可以实现)。为了避免仿人机器人的各个关节旋转范围太大而产生过大的转矩，使仿人机器人运动时的稳定性受到太大的干扰，因此在设计仿人机器人的躯体机构及其自由度时，需要对仿人机器人的躯体机构及各个关节的自由度和活动范围做出约束，即仿人机器人的躯体机构及其各关节的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人机器人的躯体机构，其特征在于：包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；所述5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度，能够进行俯仰、左右转动；所述1自由度颈部能够绕垂直轴转动，以扩展双目立体视觉的观察区域；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，以使每条手臂的上臂能在竖直平面的前后方向摆动，也能在竖直平面的左右方向摆动，每条手臂的肘关节处均有1个自由度，使得前臂能够以上臂末端为中心，在竖直平面内沿左、右方向摆动；所述腰部有1个自由度，使得仿人机器人的上身能够绕竖直方向即Z轴在水平面上左右转动躯干；每条6个自由度腿的脚踝处均...

【技术特征摘要】
1.一种仿人机器人的躯体机构，其特征在于：包括一个带1自由度颈部的5自由度头部、两条3自由度手臂、1自由度腰部、两条6自由度腿；所述5自由度头部用来支持双目立体视觉，每只眼睛均具有2自由度，能够进行俯仰、左右转动；所述1自由度颈部能够绕垂直轴转动，以扩展双目立体视觉的观察区域；每条3自由度手臂的每个肩关节均有2个自由度，以使每条手臂的上臂能在竖直平面的前后方向摆动，也能在竖直平面的左右方向摆动，每条手臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛瑞武，肖南峰，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东;44