【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种绝缘子检测机器人仿足型移动机构,包括由本体和带动本体沿绝缘子串爬行的行走装置构成的移动单元以及检测元件,其特征在于:至少采用两组结构相同的所述移动单元相互铰接在一起,形成环抱绝缘子串的平动步进移动机构;每组移动单元的本体包括导向杆、与导向杆连接的呈“几”字形结构的两个相对布置的框架;在每个框架上设置与绝缘子串轴线平行的竖直臂和与绝缘子串圆周面同心的水平弧形臂,相邻框架上的水平弧形臂相互铰接在一起构成环抱绝缘子串的环形限位架;每组移动单元的行走装置包括变机架平行四边形机构、凸轮机构和驱动机构;变机架平行四边形机构包括带有转接杆的驱动杆、带有转接杆的联动杆、两端分别铰接于驱动杆和转接杆之间以及联动杆和转接杆之间的平动杆、两端分别与驱动杆和联动杆铰接的平动杆;驱动杆和联动杆与两个平动杆相间分置,各杆的端部相互铰接,每个平动杆上都对称设置有接触面与绝缘子外部轮廓相吻合的两个卡爪;凸轮机构包括带有两个轮廓槽的凸轮体、分别插接在轮廓槽内的与变机架平行四边形机构驱动杆的转接杆铰接的从动件、联动杆的转接杆铰接的从动件;驱动机构包括组装在变机架平行四边形机构的平动杆上的电机、将电机轴固定连接在驱动杆 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:李树军,耿蒙,王洪光,
申请(专利权)人:东北大学,中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:新型
国别省市:辽宁;21
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