用于致动多个类人机器人机构的钥匙制造技术

本发明专利技术涉及一种包括钥匙(60)和类人机器人的装置，所述机器人包括多个可以从机器人外部致动的机构(70)，其特征在于，每个机构(70)包括所述钥匙(60)可以插入其中的连接接口(72)。用于连接每个机构(70)的接口(72)被配置成：所述钥匙(60)插入将致动所述机构(70)。有利地，所述钥匙(60)包括两个细长指部(61a，61b)，所述两个细长指部(61a，61b)将被同时插入两个纵向开口(73a，73b)中。

Key for actuating a plurality of humanoid robot mechanisms

The invention relates to a device (60) comprises a key and the humanoid robot, the robot can include multiple robots from external actuation mechanism (70), which is characterized in that each body (70) comprises the key (60) can be inserted into the connecting interface (72). An interface (72) for connecting each mechanism (70) is configured to insert the key (60) into which the mechanism (70) is actuated. Advantageously, the key (60) comprises two elongated fingers (61A, 61b), and the two elongated fingers (61A, 61b) will be inserted simultaneously into the two longitudinal openings (73a, 73B).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于致动多个类人机器人机构的钥匙
本专利技术涉及一种由机器人和单一钥匙形成的设备(件)，所述机器人包括多个可以从机器人外部致动的机构，所述单一钥匙使得能够致动机器人的每个机构。本专利技术特别地用于类人型机器人的维护和运输。
技术介绍
类人机器人试图在一个机器中结合最大量的与人类相似的特征。第一个目标是在外观、形态或者运动方面接近人类。类人机器人一般包括能够借助于电动机使一个肢体相对于另一肢体移动的多个机动关节。最先进的类人机器人因此包括腿部、臂部或者手部。它们能够以人类的方式行走或者跳舞。它们能够利用其手部操作各种形式的物体。另一个目标是在其行为和其智力方面接近人类。机器人的人工智能越来越成功，从而允许与人类使用者进行越来越复杂的互动。类人机器人有许多可能的应用。可以设想到在工业领域中的应用，例如，用于接近对于人类来说存在危险的受污染区域。还可设想到在卫生领域中的许多应用，例如，用于辅助残疾人。还可设想到出于家用目的被更广泛的公众使用。预定用于最广泛的公众的大规模部署的设想产生了新的限制，例如，工业限制、监管限制或者涉及可靠性的限制。最新代的机器人的设计当下结合了成组的限制以满足新出现的规定。例如，预定用于消费者的机器人在正常运转情况下和失效情况下都不得存在任何安全性风险。维护操作必须能够由有经验的操作者或者简便地由使用者执行。一个目标在于将与售后相关联的限制考虑在机器人的设计中，例如，以允许简单的诊断以及简便且快速的修护。机器人必须能够运输(例如从产地至操作地)，同时在没有损坏的风险的情况下承受机械应力或者振动应力。
技术实现思路
为此，本专利技术的主题是一种包括钥匙和类人型机器人的设备，所述类人型机器人包括多个(数个)可以从机器人外部致动的机构，其特征在于，所述机构中的每一个包括连接接口，所述钥匙可以插入所述连接接口中，所述机构中的每一个的连接接口被配置成，所述钥匙的插入致动所述机构。在所述设备的特定配置中：·所述钥匙包括两个细长指部，所述两个细长指部的轴线基本上彼此平行，并且·所述机构中的每一个的连接接口包括两个管状孔，所述两个管状孔的轴线基本上彼此平行，所述两个管状孔被配置成允许所述钥匙的两个指部同时插入所述两个孔中以致动所述机构。所述指部和所述孔对称地配置，以使得每个指部可以插入所述两个孔中的一个或者另一个中。有利地，所述机构之一是可移除外壳，所述可移除外壳通过夹持件保持抵靠所述机器人，所述外壳的连接接口被配置成，将所述指部插入所述孔中使得所述夹持件的可变形元件移动，从而将所述外壳从所述机器人上解除(释放)。在所述设备的特定配置中：·所述钥匙的指部在其端部处包括斜面，·所述夹持件包括侧向可变形元件和轴向可变形元件，并且·所述外壳的连接接口被配置成，当所述钥匙插入所述连接接口中时，所述指部的斜面移动所述侧向可变形元件，进而移动所述轴向可变形元件。有利地，所述机构之一是机动关节，所述机动关节包括制动器，所述制动器被配置成通过弹簧作用将所述关节保持就位，所述关节的连接接口被配置成，将所述指部插入所述管状孔中通过抵抗弹簧作用来移动所述制动器，从而解除将所述关节保持就位。在所述设备的特定配置中：·所述钥匙的指部在其端部处包括斜面，·所述制动器包括倾斜平面，并且·所述关节的连接接口被配置成，当所述钥匙插入所述连接接口中时，指部的斜面接触所述倾斜平面，以便将沿着与所述孔的轴线平行的所述钥匙的插入轴线施加的力转送(返折)至所述制动器的移动轴线。在所述设备的特定配置中：·所述钥匙的指部包括凹槽，并且·所述连接接口包括突块，所述突块被配置成当所述钥匙插入时与指部的凹槽配合，以便将插入所述连接接口中的钥匙保持就位直至达到预定的力阈值，所述突块可变形以便当大于所述预定阈值的移除力施加至所述钥匙时将所述凹槽从所述突块处释放。有利地，所述指部和所述孔的横截面是卵形的。有利地，所述指部由基于铝的材料(铝基材料)构成。有利地，所述钥匙包括将所述两个指部相链接、设有开口的中央部分，所述开口预定用于便于所述钥匙的抓持。有利地，所述钥匙的中央部分由基于硅树脂的材料(硅树脂基材料)构成。附图说明通过阅读以下附图中通过示例给出的实施例的详细说明，本专利技术将被更好地理解并且其他优点将变得显而易见。图1a和1b显示了类人机器人的两个示例，其包括多个可以通过根据本专利技术的钥匙致动的机构，图2a和2b显示了机动关节的示例，其包括可以通过根据本专利技术的钥匙来解除的制动器，图3通过三个视图显示了类人机器人的根据本专利技术的钥匙的示例，图4a和4b显示了根据本专利技术的第一实施方式的钥匙，其使得能够解除安装在类人机器人的头部上的可移除外壳，图5显示了根据本专利技术的第二实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器，图6显示了根据本专利技术的第三实施方式的钥匙，其使得能够解除类人机器人的机动关节的制动器。为了清楚起见，在不同附图中，相同元件将具有相同的附图标记。具体实施方式图1a和1b显示了由ALDEBARANROBOTICSTM(阿尔德巴兰机器人TM)公司研发的类人机器人的两个示例。在图1a中示出的类人机器人10包括头部1、躯干2、两个臂部3、两个手部4、两个腿部5以及两个脚部6。在图1b中示出的类人机器人10’包括头部1、躯干2、两个臂部3、两个手部4以及下摆7。这两个机器人包括多个关节，所述多个关节允许机器人的不同肢体的相对运动，以便复现人类的形态及运动。机器人10和10’包括，例如，处于躯干2和每个臂部3之间的关节11。关节11围绕两个旋转轴线机动，以使得能够相对于躯干2以人类肩部能够实现的运动的方式移动臂部3。类人机器人10还包括多个(数个)用于移动机器人的腿部并复现行走运动的关节，特别地包括可比作处于躯干和股部(大腿)之间的臀部、处于股部和腿部之间的膝部以及处于腿部和脚部之间的踝部的关节。采用了多种形式的机动关节，从而围绕一个或多个旋转自由度移动肢体之一。类人机器人10’具有不同的架构。为了提高机器人的稳定性并降低其重心，机器人不包括任何腿部，但包括下摆7，所述下摆7在其底部中包括三脚架14，所述三脚架14能够使机器人四处移动。所述下摆还包括类似于腿部7a和股部7b之间的膝部的第一关节12。类似于臀部的第二关节13被安装在躯干2和股部7b之间。这两个关节12和13是围绕旋转轴线机动的枢转链接部。关节12的旋转轴线Xa和关节13的旋转轴线Xb基本上平行于将机器人的两个肩部相链接的轴线，从而使得机器人能够向前或者向后倾斜。图2a和2b详细描述了在类人机器人10’中实施的机动关节的示例。还应当指出，类人机器人包括赋予机器人以美观外观的一定数量的外部部分。这些部分可以被限定性地或可移除地固定至内部结构，以允许接近机器人的各种系统和机构。类人机器人10’包括例如处于头部1的后部的可移除外壳(在图1b中不可见)。所述外壳通过夹持件类型的装置保持抵靠头部并可分开。本专利技术的大体构思在于，采用单一钥匙来致动类人机器人的多个机构。如下文所述，例如，可以设想到使用所述钥匙来机械性地锁定或者解锁机器人的关节、或者甚至解锁外壳并使得能够自由接近机器人的内部。所述钥匙的限定以及通过所述钥匙来致动的机构的连接接口的限定是特定的，以便将所述机构的接近限制成仅仅由所述钥匙的持有者本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设备，所述设备包括钥匙(60)和类人型机器人(10’)，所述类人型机器人(10’)包括多个可以从机器人(10’)的外部致动的机构(70，12，13)，其特征在于，所述机构(70，12，13)中的每一个包括连接接口(72，82，92)，所述钥匙(60)可以插入所述连接接口(72，82，92)中，所述机构(70，12，13)中的每一个的连接接口(72，82，92)被配置成：所述钥匙(60)的插入致动所述机构(70，12，13)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.05 FR 14550941.一种设备，所述设备包括钥匙(60)和类人型机器人(10’)，所述类人型机器人(10’)包括多个可以从机器人(10’)的外部致动的机构(70，12，13)，其特征在于，所述机构(70，12，13)中的每一个包括连接接口(72，82，92)，所述钥匙(60)可以插入所述连接接口(72，82，92)中，所述机构(70，12，13)中的每一个的连接接口(72，82，92)被配置成：所述钥匙(60)的插入致动所述机构(70，12，13)。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：·所述钥匙(60)包括两个细长指部(61a，61b)，所述两个细长指部(61a，61b)的轴线(Za，Zb)基本上彼此平行，·所述机构(70)中的每一个的连接接口(72)包括两个管状孔(73a，73b)，所述两个管状孔(73a，73b)的轴线基本上彼此平行，所述两个管状孔(73a，73b)被配置成允许所述钥匙(60)的两个指部(61a，61b)同时插入所述两个孔(73a，73b)中以致动所述机构(70)，所述指部(61a，61b)和所述孔(73a，73b)被对称地配置，以使得每个指部(61a，61)可以插入所述两个孔(73a，73b)中的一个或者另一个中。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述机构之一是可移除外壳(70)，所述可移除外壳(70)通过夹持件(71)保持抵靠所述机器人(10’)，所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：将所述指部(61a，61b)插入所述孔(73a，73b)中使得所述夹持件的可变形元件(74a，74b，75)移动，从而将所述外壳(70)从所述机器人(10’)上解除。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于：·所述钥匙(60)的指部(61a，61b)在其端部处包括斜面(66a，66b)，·所述夹持件(70)包括侧向可变形元件(74a，74b)和轴向可变形元件(75)，并且·所述外壳(70)的连接接口(72)被配置成：当所述钥匙(60)插入所述连接接口(72)中时，指部(61a)的斜面(66a)移动所述侧向可变形元件(74a)，进而移动所述轴向可变形...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·泰西耶，C·弗里奇，
申请(专利权)人：软银机器人欧洲公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR