人形机器人和执行人形机器人与用户之间的对话的方法技术

一种执行人形机器人与至少一个用户之间的对话的方法包括由人形机器人反复执行的以下步骤：ⅰ)从相应的传感器获得多个输入信号；ⅱ)解释所获得的信号以识别由用户产生的多个事件，所述事件选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；ⅲ)确定人形机器人的响应，该响应包括至少一个事件，所述事件选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；ⅳ)由人形机器人产生所述或每个所述事件；其特征在于，步骤ⅲ)根据由用户共同产生并且在步骤ⅱ)识别出的至少两个事件来确定响应，其中至少一个事件不是由用户说出的词或句子。一种用于实行这样的方法的人形机器人。

Humanoid robot and the method of executing the dialogue between humanoid robot and user

【技术实现步骤摘要】
人形机器人和执行人形机器人与用户之间的对话的方法本申请为分案申请，其原申请的申请日是2015年4月17日，申请号为201580020117.9，专利技术名称为“人形机器人和执行人形机器人与用户之间的对话的方法”。
本专利技术涉及执行人形机器人与用户或对话者(其通常是人)之间的所谓的“多模式”对话的方法。本专利技术还涉及用于实施这样的方法的计算机程序产品和人形机器人。
技术介绍
“人形机器人”可以被定义为具有人类的外观和功能(例如躯干、头部、手臂、腿部)的某些属性、使用语音识别和声音合成与人类口头沟通的能力等的机器人。这种种类的机器人目的在于减小人与机器之间的认知距离。人形机器人的最重要的特性之一是它尽可能自然地支持与人类对话者的对话的能力。这个能力对于“伴侣机器人”的开发是必不可少的，以在日常生活的需要中帮助老年人、病人或仅仅孤独的人并且给这些人提供可接受的(也从情感发面看)对人类个人助手的存在的替代物。为此，有必要开发这样的人形机器人以尽可能接近地模仿人类行为的方式与人类交互的能力。具体而言，有必要的是机器人可以解释人类的问题或陈述，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行人形机器人(R)与至少一个用户(U)之间的对话的方法，包括由所述人形机器人反复执行的以下步骤：/nⅰ)从相应的传感器(c1，c2)获得多个输入信号(s1，s2)，至少一个所述传感器是声音传感器，并且至少一个另一传感器是运动传感器或图像传感器；/nⅱ)解释所获得的信号以识别由所述用户产生的多个事件(EVI)，所述多个事件(EVI)选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；/nⅲ)确定所述人形机器人的响应，所述响应包括至少一个事件(EVO)，所述至少一个事件(EVO)选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达，通...

【技术特征摘要】
20140417 EP 14305583.81.一种执行人形机器人(R)与至少一个用户(U)之间的对话的方法，包括由所述人形机器人反复执行的以下步骤：
ⅰ)从相应的传感器(c1，c2)获得多个输入信号(s1，s2)，至少一个所述传感器是声音传感器，并且至少一个另一传感器是运动传感器或图像传感器；
ⅱ)解释所获得的信号以识别由所述用户产生的多个事件(EVI)，所述多个事件(EVI)选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达；
ⅲ)确定所述人形机器人的响应，所述响应包括至少一个事件(EVO)，所述至少一个事件(EVO)选自于包括以下各项的组：说出至少词或句子、语音的语调、手势、身体姿势、面部表达，通过应用一组规则来执行所述确定，每个所述规则使一组输入事件与所述机器人的响应相关联；
ⅳ)由所述人形机器人产生所述事件或每个所述事件；
其中，在所述步骤ⅲ)应用的所述规则中的至少一些规则使响应与由所述用户共同产生并且在所述步骤ⅱ)识别出的至少两个事件的组合相关联，所述至少两个事件中的至少一个事件不是由所述用户说出的词或句子；并且
其中，所述步骤ⅱ)包括对所获得的信号与属于存储在所述人形机器人的存储器中或能够由所述人形机器人进行访问的预期事件的列表的事件之间的匹配进行搜索，通过连续地使用具有增加的复杂度的多个匹配方法(MM1-MM4)来执行所述搜索，直到识别出具有比预定值大的置信度分数的事件，或在具有复杂度的最高识别方法被使用之后。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据对话的语境来选择所使用的匹配方法。


3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述匹配方法按照复杂度增加的顺序包括：对明确匹配的搜索、对近似匹配的搜索、只在语音识别的情况下对语音对应性的搜索、以及对语义对应性的搜索。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，对语音对应性进行搜索的所述方法包括：
-由声音传感器获得的一组声音的语音转录的步骤；
-使所产生的语音转录简化和平滑化的步骤；
-计算所述简化和平滑化的语音转录与多个条目之间的编辑距离，通过以自然语言使预定组的词简化和平滑化来获得所述多个条目；以及
-对应于具有离所述简化和平滑化的语音转录的最小编辑距离的条目，选择所述预定组的自然语言词。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述简化和平滑化包括：
-用单音素代替易于混淆的音素；
-去除除了词的开头处的元音和鼻元音以外的元音；以及
-去除词之间的停顿。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，根据对话语境来在多个所述列表当中选择预期事件的所述列表。


7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述步骤ⅲ)应用的所述规则中的至少一些规则确定包括由所述人形机器人共同产生的至少两个事件的响应，所述至少两个事件中的至少一个事件不是说出词或句子。


8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述步骤ⅲ，基于选自于对话语境(CTX)、所述用户的身份、所述人形机器人的内部状态(RIS)中的至少一个参数来确定人形机器人的所述响应。


9.根据权利要求8所述的方法，还包括根据在所述步骤ⅱ)识别出的或在所述步骤ⅲ)中确定的所述至少一个事件来修改所述参数或至少一个所述参数的值的步骤。


10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述步骤ⅲ)包括通过应用属于预定子集(PRO)的、被称为前摄规则的规则来确定对一组事件的响应，所述事件包括由所述用户说出的词或所识别的手势的缺乏。


11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括如果在步骤ⅲ)期间确定的所述响应是或包括至少说出词或句子，那么执行步骤ⅲ-a)：执行对要说出的所述词或句子的语言分析并且根据所述分析来确定伴随所述响应的动画。


12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述步骤ⅲ-a包括以下子步骤：
α)识别要被动画化的所述响应的至少一个词；
β)确定与要被动画化的所述词或每个所述词相关联的概念和表现力，所述表现力被称为一次性表现力；
γ)...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·蒙索，G·加特，D·乌桑，G·巴尔别里，J·马丁，J·泰斯塔尔，I·古尔丹，
申请(专利权)人：软银机器人欧洲公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR