一种医用机械臂末端装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种医用机械臂末端装置，包括用于装卸针状医用器械的装卸导向机构、用于安装装卸导向机构的组件和用于将组件固定在机械臂末端连杆上的连接板这三部分构成。装卸导向机构包括夹四个结构相同的夹具体和用于驱动该四个相同的夹具体转动的装卸传动机构，每个夹具体包括旋转轴、上夹板、下夹板和一个以上的导向套。相邻的两个夹具体在传动机构作用下，相对应的导向套组成一个封闭孔用来对执行器进行导向，当导向完毕后，反向驱动传动机构使得夹具体相互分离。本实用新型专利技术主要用于对肿瘤消融手术中消融针的自动装卸导向，保证了消融针定位/姿后，医生有足够大的操作空间，自动程度高、精度高、操作简单、人机之间可协调性强。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械臂末端装置，尤其是一种用于辅助肿瘤消融手术中针状医用器械的自动装卸与导向的医用机械臂末端装置。
技术介绍
当人体内部发生病变时，且患者的身体状况不允许进行手术割除治疗情况下，有时需要利用穿刺的手段对病灶进行活检或治疗(射频消融、化学消融、微博消融)。通常是借助于仪器如CT/MRI扫描装置测定出病灶与皮肤定位点的方位和穿刺针(消融针)的深度，首先在人体的横剖面上测出病灶的位置，在该层面中选择最佳进针位置和进针角度，利用进针层面、进针角度和进针深度的三维构像决定病灶及穿刺针(消融针)进针的精确位置。虽然CT/MRI扫描装置能够准确地确定三维的进针角度和进针深度，但穿刺手术的过程都是·将病人从CT/MRI扫描层面移出后进行的，当病人离开CT扫描装置时，医生只能根据自己的判断，确定一个大致的进针方向，进行穿刺，然后再进行CT扫描加以确认。具体过程如下I)术前扫描病灶部位的CT图像，进行三维重建。分析肿瘤与周围组织结构的三维立体解剖关系，设计肿瘤穿刺靶点。多数情况下为确定治疗效果通常需要设计多靶点同步治疗方案，这种多靶点同步治疗方案技术前应确定穿刺针(消融针)的数量、角度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医用机械臂末端装置，其特征在于包括用于装卸针状医用器械的装卸导向机构（1）、用于安装装卸导向机构（1）的组件（2）和用于将组件（2）固定在机械臂末端连杆（4）上的连接板（3）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张勤，徐策，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：实用新型
国别省市：