模拟装置以及模拟方法制造方法及图纸

在工件等图像数据预先存在的情况下，期望高效地实现模拟的结构。模拟装置包括：构筑机构，其用于在三维假想空间内假想地构筑模拟对象的系统；测量机构，其通过对预先获取的图像数据进行由视觉传感器执行的图像测量处理，输出测量结果；接受机构，其接受视觉传感器的拍摄区域的设定，所述视觉传感器的拍摄区域与构筑的系统相关联；计算机构，其基于构筑的系统与设定的拍摄区域之间的相对位置关系计算出变换参数；执行机构，其将通过变换参数变换由测量机构生成的测量结果所得到的结果作为输入，并按照与系统相关联的控制程序执行控制运算。

Analog device and analog method

In the presence of image data such as artifacts, the structure of the simulation is expected to be efficiently implemented. The simulation device includes: to build a mechanism, which is used in 3D space to construct imaginary imaginary system simulation object; the measuring mechanism, based on image data acquired in advance by image processing of visual sensor measurement performed, output measurement results; acceptance mechanism, its acceptance of the shooting area of the visual sensor setting associated shooting area the visual sensor and build system; calculation mechanism, which is based on the architecture of the system and set the shooting position relative to the relationship between the regions to calculate the transformation parameters; executive mechanism, obtained by the measurement results through the transformation parameters by measuring transformation mechanism generated by the input, and in accordance with the related system and associated control program the implementation of the control operation.

【技术实现步骤摘要】
模拟装置以及模拟方法
本专利技术涉及用于推定包括视觉传感器的系统的动作的模拟装置以及模拟方法。
技术介绍
在工厂自动化(FA：FactoryAutomation)领域中，使用视觉传感器的自动控制技术被广泛的利用。例如，通过对工件等的对象物进行拍摄并对该拍摄的图像执行图形匹配等的图像测量处理，实现用于操作各种的控制设备的自动化处理。在使用这样的视觉传感器的情况下，为了将视觉传感器的测量结果向控制装置输出，需要进行校准。例如，日本特开2007-017424号公报(专利文献1)公开了如下技术，即，一边测量装载于XYθ工作台的工件上的基准标记，一边自动地进行位置校正。但是，在上述那样的自动控制技术的对象的系统的设计或检讨等阶段，需要预先评价系统整体的性能。针对这样的需求，假想地构筑系统来实现模拟动作的技术。例如，日本特开2013-191128号公报(专利文献2)公开了进行包含与假想拍摄部对应的实际空间的视觉传感器的机械系统的综合模拟的技术。在专利文献2公开的技术中，通过联合3D模拟器与视觉传感器模拟器，假想地生成各时刻的3D空间内的工件的拍摄图像。在专利文献2公开的技术中，假想地拍摄配置于规本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模拟装置，用于推定包括视觉传感器的系统的动作，其中，具有：构筑机构，其用于在三维假想空间内假想地构筑模拟对象的系统，测量机构，其通过对预先获取的图像数据进行由所述视觉传感器执行的图像测量处理，输出测量结果，接受机构，其接受所述视觉传感器的拍摄区域的设定，所述视觉传感器的拍摄区域与构筑的所述系统相关联，计算机构，其基于构筑的所述系统与设定的所述拍摄区域之间的相对位置关系计算出变换参数，执行机构，其将通过所述变换参数变换由所述测量机构生成的测量结果所得到的结果作为输入，并按照与所述系统相关联的控制程序执行控制运算。

【技术特征摘要】
2015.11.18 JP 2015-2257821.一种模拟装置，用于推定包括视觉传感器的系统的动作，其中，具有：构筑机构，其用于在三维假想空间内假想地构筑模拟对象的系统，测量机构，其通过对预先获取的图像数据进行由所述视觉传感器执行的图像测量处理，输出测量结果，接受机构，其接受所述视觉传感器的拍摄区域的设定，所述视觉传感器的拍摄区域与构筑的所述系统相关联，计算机构，其基于构筑的所述系统与设定的所述拍摄区域之间的相对位置关系计算出变换参数，执行机构，其将通过所述变换参数变换由所述测量机构生成的测量结果所得到的结果作为输入，并按照与所述系统相关联的控制程序执行控制运算。2.如权利要求1所述的模拟装置，其中，构筑的所述系统包括根据所述控制运算的结果进行动作的机械手，所述变换参数是将作为所述测量结果输出的摄像头坐标系的坐标值变换为定义所述机械手的动作的机械手坐标系坐标值的参数。3.如权利要求1或2所述的模拟装置，其中，还具有再现机构，该再现机构使用由所述执行机构输出的涉及所述控制运算的时间序列数据，再现构筑的所述系统的动作。4.如权利要求3所述的模拟装置，其中，所述图像测量处理包括基于预先登记的图像图形来识别工件的处理，所述再现机构将由所述测量机构识别而存在的各个所述工件显示在构筑的所述系统上，并且伴随着时间的经过更新各个所述工件的位置。5.如权利要求4所述的模拟装置，其中，所述再现机构将...

【专利技术属性】
技术研发人员：阪口泰规，岛川春奈，大贯克重，土井雄一，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP