The utility model discloses a damping joint used for simulating a mechanical arm, which relates to the technical field of mechanical arm. For the simulation of mechanical arm joint damping including small arm, upper arm, cover plate, sensor and screw, wherein the upper arm and the small arm is hinged, limiting structure is provided; cover includes a cover cap and a hollow circular convex contact surface hinge hole boss through the small arm and arm; the friction plate is arranged between the cover and the small arm and upper arm and forearm; screw through the cover plate, the small arm and upper arm, the cover and the small arm is hinged on the upper arm; the sensor comprises a base and a rotating shaft, the rotating shaft penetrates from the upper arm of the hinge hole, extending from the hollow screw, the sensor is equipped with sensor shaft rotation the sleeve shaft is fixed on the sensor, the sensor shaft sleeve is fixed on the small arm and the base is fixed on the upper arm. The utility model can make the small arm freely rotate relative to the upper arm in the corner range, and can also exert pre tightening force on the simulated mechanical arm, so that the mechanical arm can maintain a particular posture.
【技术实现步骤摘要】
用于模拟机械臂的阻尼关节
本技术涉及机械臂
,特别是指一种用于模拟机械臂的阻尼关节。
技术介绍
工业机械臂的控制方式通常有编程控制、遥控控制和模拟控制,其中,编程控制是将事先编好的程序代码上传到机械臂的控制板上,机械臂按照程序指令做相应动作,这种控制方式通常用在生产线上,每台机械臂做重复、固定的工作;遥控控制是使用遥控器、无线手柄等对机械臂进行控制,依据通信协议,事先定义各按键、摇杆的功能,通过WiFi、红外等通信方式控制。模拟控制是根据真实的机械臂,按一定比例制作模拟机械臂,作业人员用手操作模拟机械臂。模拟机械臂的每个转动副安装一个传感器,传感器采集每个关节的转角传输至工作机械臂的控制板,控制板根据传感器值的变化量控制对应步进电机转动相应的角度。这种控制方式适合有一定精度要求的远程操作,例如输电线路巡线机器人的清障作业、排爆机器人的远程控制等。现有的模拟机械臂的关节通常采用简单的铰接,关节通常不能施加预紧力,这种结构导致以下问题:当模拟机械臂操纵工作机械臂到达某一位置后,若手松开模拟机械臂,模拟机械臂由于重力作用通常无法保持原来的姿态,造成工作机械臂无规则动作。
技术实现思路
本技术提供一种既能使小臂相对于上臂在转角范围内自由转动,又能对模拟机械臂施加预紧力,使机械臂保持特定姿态的阻尼关节。为解决上述技术问题,本技术提供技术方案如下:一种用于模拟机械臂的阻尼关节,包括小臂、上臂、盖板、测量旋转角度的传感器和螺杆,其中:所述上臂和小臂一端铰接,且两者均具有铰接孔,所述上臂的铰接孔内带有内螺纹,所述上臂和小臂铰接处设置有限位结构;所述盖板包括中空的盖板帽和设置 ...
【技术保护点】
一种用于模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,包括小臂、上臂、盖板、测量旋转角度的传感器和螺杆,其中:所述上臂和小臂一端铰接,且两者均具有铰接孔,所述上臂的铰接孔内带有内螺纹,所述上臂和小臂铰接处设置有限位结构;所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台,所述圆环状凸台穿过所述小臂的铰接孔与所述上臂的上表面接触;所述盖板和小臂之间、所述上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片;所述螺杆为中空螺杆,所述中空螺杆穿过所述盖板和小臂的铰接孔,连接至所述上臂的铰接孔,将所述盖板和小臂铰接在所述上臂上;所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴,所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入,从所述中空螺杆中伸出,所述传感器上端配有传感器轴套,所述传感器的转动轴固定在所述传感器轴套上,所述传感器轴套固定在所述小臂上,所述传感器的基部固定在所述上臂上。
【技术特征摘要】
2016.08.19 CN 20162091592681.一种用于模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,包括小臂、上臂、盖板、测量旋转角度的传感器和螺杆,其中:所述上臂和小臂一端铰接,且两者均具有铰接孔,所述上臂的铰接孔内带有内螺纹,所述上臂和小臂铰接处设置有限位结构;所述盖板包括中空的盖板帽和设置在所述盖板帽上的圆环状凸台,所述圆环状凸台穿过所述小臂的铰接孔与所述上臂的上表面接触;所述盖板和小臂之间、所述上臂和小臂之间均设置有圆环形摩擦片;所述螺杆为中空螺杆,所述中空螺杆穿过所述盖板和小臂的铰接孔,连接至所述上臂的铰接孔,将所述盖板和小臂铰接在所述上臂上;所述传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴,所述转动轴自所述上臂的铰接孔穿入,从所述中空螺杆中伸出,所述传感器上端配有传感器轴套,所述传感器的转动轴固定在所述传感器轴套上,所述传感器轴套固定在所述小臂上,所述传感器的基部固定在所述上臂上。2.根据权利要求1所述的用于模拟机械臂的阻尼关节,其特征在于,所述传感器为电位器或旋转编码器,所述限位结构为位于所述上臂与小臂的接触面边缘的限位凸台。3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜宗展,宋士平,马伶,
申请(专利权)人:济南舜风科技有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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