本实用新型专利技术公开了一种侧支撑式单臂机械手包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的升降传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本实用新型专利技术采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种应用于喷涂作业的侧支撑式单臂机械手。
技术介绍
随着自动化的进程，且由于喷涂行业的特殊性，目前喷涂作业已逐渐的有人工喷涂改为机械手喷涂，目前的喷涂机械手多采用双立柱的龙门架结构，虽然结构稳定性高，但是占用空间大，制造成本高，不利于大量的推广应用。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种侧支撑式单臂机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种侧支撑式单臂机械手，包括：立柱机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、立柱滑台及升降传动机构，所述立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台沿立柱升降滑动；横臂机构，所述横臂机构设置在立柱滑台上，其包括横臂型材、设置在横臂型材上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材上的横臂滑台，所述横臂滑台与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；伸缩臂机构，所述伸缩臂机构包括伸缩臂型材、设置在伸缩臂型材上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材上的伸缩臂滑台，所述伸缩臂滑台与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台与横臂滑台固定连接；喷枪机构，所述喷枪机构设置于伸缩臂机构端部。所述立柱上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨，所述立柱滑台侧面设置有一连接座，所述连接座上设置有若干与导轨配合的滑块。所述连接座上下端分别设置有与导轨对应的挡片。所述立柱上下端分别设置有上限位块、下限位块，所述立柱滑台上下端分别设置有与上限位块、下限位块对应的上缓冲块、下缓冲块。所述升降传动机构为齿条传动机构，所述齿条传动机构包括设置在立柱滑台上的驱动电机及设置在立柱上的直齿条，所述驱动电机通过一减速机后连接至一与直齿条啮合的驱动齿轮。所述升降传动机构为链条传动机构或丝杆传动机构。所述立柱下部与底座之间设置有加强筋板。本技术的有益效果是：一种侧支撑式单臂机械手包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的升降传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本技术采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的立柱机构的结构示意图；图3是本技术的立柱机构的分解示意图；图4是本技术横臂机构的结构示意图；图5是本技术横臂机构的分解示意图；图6是本技术伸缩臂机构的结构示意图；图7是本技术伸缩臂机构的分解示意图；图8是本技术喷枪机构的结构示意图；图9是本技术喷枪机构的分解示意图。具体实施方式参照图1至图9，图1至图9是本技术一个具体实施例的结构示意图，如图所示，一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：包括：立柱机构7，所述立柱机构7包括底座71、设置在底座71上的立柱72、立柱滑台73及升降传动机构，所述立柱滑台73的端部侧面滑动设置在立柱72上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台73沿立柱72升降滑动；横臂机构6，所述横臂机构6设置在立柱滑台73上，其包括横臂型材61、设置在横臂型材61上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材61上的横臂滑台22，所述横臂滑台22与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；伸缩臂机构3，所述伸缩臂机构3包括伸缩臂型材31、设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂滑台32，所述伸缩臂滑台32与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台32与横臂滑台22固定连接；喷枪机构5，所述喷枪机构5设置于伸缩臂机构3端部。本技术，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本技术采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且立柱滑台的端部侧面滑动设置在立柱上，形成一侧支撑结构，进一步的简化支撑结构，降低制造的难度和简化组装工艺。作为优选的，所述立柱72上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨721，所述立柱滑台73侧面设置有一连接座74，所述连接座74上设置有若干与导轨721配合的滑块722，以提高连接座74滑动的顺畅性及稳定性。所述连接座74上下端分别设置有与导轨721对应的挡片741，以防止粉尘落入至导轨于滑块之间的间隙，保证导轨和滑块滑动的顺畅。作为优选的，所述立柱72上下端分别设置有上限位块726、下限位块727，所述立柱滑台73上下端分别设置有与上限位块726、下限位块727对应的上缓冲块732、下缓冲块733，以减缓限位块的冲击，在立柱滑台73上还可设置与上限位块726、下限位块727对应的行程开关，以配合控制系统控制立柱滑台73的滑动距离，当然所述的行程开关还可设置与立柱72上，在此不作详述。如图所示，所述升降传动机构为齿条传动机构，所述齿条传动机构包括设置在立柱滑台73上的驱动电机751及设置在立柱72上的直齿条752，所述驱动电机751通过一减速机753后连接至一与直齿条752啮合的驱动齿轮754，通过上述结构即可带动立柱滑台73升降滑动，且传动平稳可靠，稳定性高。当然，所述升降传动机构还可为链条传动机构、丝杆传动机构等直线传动机构，其传动结构及原理也广为本领域内的技术人员所熟知，在此不作详述。作为优选的，所述立柱72下部与底座71之间设置有加强筋板76，以加强立柱72的稳定性，此外，在本实施例中，所述直齿条752上还盖装有护罩77，以避免灰尘落入升降传动机构内。如图所示，所述横臂皮带传动装置皮带电机62、主动皮带轮63、从动皮带轮64、皮带65及设置在从动皮带轮64处的皮带张紧机构90，横臂型材61内设置有长形空腔，所述主动皮带轮63与皮带电机62的输送轴连接并转动设置于横臂型材61一端，所述从动皮带轮64转动设置有皮带轮轴641，所述横臂型材61另一端两侧设置有能够供皮带轮轴641插入的长形槽611，所述从动皮带轮64能够沿长形槽611往复滑动，所述皮带张紧机构90包括两个调节螺栓642，所述皮带轮轴641两端分别开设有与调节螺栓642对应的螺纹孔，所述调节螺栓642旋入所述螺纹孔，并且所述调节螺栓642一端顶压在横臂型材61上。在本实施例中，所述皮带65套设在主动皮带轮63和从动皮带轮64上并且所述皮带65上设置有横臂滑台22，所述横臂滑台22下部设置有滑块653，所述横臂型材61内固定设置有一与滑块653配合的滑轨652，所述调节螺栓6本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：包括：立柱机构(7)，所述立柱机构(7)包括底座(71)、设置在底座(71)上的立柱(72)、立柱滑台(73)及升降传动机构，所述立柱滑台(73)的端部侧面滑动设置在立柱(72)上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台(73)沿立柱(72)升降滑动；横臂机构(6)，所述横臂机构(6)设置在立柱滑台(73)上，其包括横臂型材(61)、设置在横臂型材(61)上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材(61)上的横臂滑台(22)，所述横臂滑台(22)与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；伸缩臂机构(3)，所述伸缩臂机构(3)包括伸缩臂型材(31)、设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂滑台(32)，所述伸缩臂滑台(32)与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台(32)与横臂滑台(22)固定连接；喷枪机构(5)，所述喷枪机构(5)设置于伸缩臂机构(3)端部。
【技术特征摘要】
1.一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：包括：
立柱机构(7)，所述立柱机构(7)包括底座(71)、设置在底座(71)上的立柱(72)、立柱滑台(73)及升降传动机构，所述立柱滑台(73)的端部侧面滑动设置在立柱(72)上，所述升降传动机构能够带动立柱滑台(73)沿立柱(72)升降滑动；
横臂机构(6)，所述横臂机构(6)设置在立柱滑台(73)上，其包括横臂型材(61)、设置在横臂型材(61)上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材(61)上的横臂滑台(22)，所述横臂滑台(22)与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移；
伸缩臂机构(3)，所述伸缩臂机构(3)包括伸缩臂型材(31)、设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂滑台(32)，所述伸缩臂滑台(32)与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台(32)与横臂滑台(22)固定连接；
喷枪机构(5)，所述喷枪机构(5)设置于伸缩臂机构(3)端部。
2.根据权利要求1所述的一种侧支撑式单臂机械手，其特征在于：所述立柱(72)上设置有至少两组沿长度方向分布的导轨(721)，所述立柱滑台...
【专利技术属性】
技术研发人员：李有明，
申请(专利权)人：李有明，
类型：新型
国别省市：广东;44
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