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本实用新型提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，包括臂体、传动固定架、第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔；还包括设置于花键...
该专利属于慧灵科技（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过慧灵科技（深圳）有限公司授权不得商用。

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