一种机器人关节用减速器综合性能测试系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，包括机械部分和电气控制部分，机械部分包括依次同轴连接的伺服电机，被测减速器，角度测量装置，扭矩传感器，负载手臂，所述这些元件通过支架固定在水平导轨上，所述被测减速器上装有温度传感器；电气控制部分包括：工业控制计算机、运动控制卡，数据采集卡，计数卡以及温度采集模块；运动控制卡通过伺服驱动器与伺服电机连接；数据采集卡与扭矩传感器信号输出端及伺服驱动器扭矩监测端连接；计数卡与角度测量装置的信号输出端连接；温度传感器通过温度采集模块与计算机串口连接。本发明专利技术能够对机器人关节用减速器的综合性能，进行测试，结构简单，测试精度高、通用性好。

【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人关节用减速器，特别涉及一种机器人关节用减速器综合性能测试系统。
技术介绍
机器人关节减速器是多自由度机器人的基础部件，同样也是很多工业机器人，如点焊机器人，码垛机器人及搬运机器人的核心功能部件，其综合性能的好坏直接影响机器人的工作性能。随着世界工业的发展，对于机器人这类自动化产品的需求越来越大，尤其是汽车生产线，所以就需要开发设计和制造出更多高性能的机器人关节减速器，以满足机器人设备的需要，这就需要我们研究机器人关节减速器的效率、寿命、传动精度、启动力矩、刚 度与回差、过渡过程、温升等动力学及摩擦学综合特性，这些特性就决定了机器人关节的工作能力。而如何获取机器人关节减速器的这些性能指标，对机器人关节的性能进行测试评估，获知影响机器人关节减速器的重要参数，一直都缺少一套完整的模拟机器人运动的关节减速器测试系统。
技术实现思路
针对上述的技术问题，本专利技术提出了一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，以对机器人减速器的各个性能指标进行检测。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于包括依次连接且通过支架固定在水平导轨上的伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于：包括依次连接且通过支架固定在水平导轨（18）上的伺服电机（1）、被测减速器（2）、角度测量装置（4）、扭矩传感器（6），以及负载臂或轴端固定杆，所述被测减速器上安装有温度传感器（15），所述伺服电机自带编码器，伺服电机自带编码器和角度测量装置分别用于读取被测减速器的输入输出角度信息，伺服电机连接有伺服驱动器，该伺服驱动器的扭矩检测端口与扭矩传感器用于读取被测减速器的输入和输出扭矩信息，温度传感器用于读取被测减速器的温度变化信息，所述伺服电机、角度测量装置、扭矩传感器，以及温度传感器均与控制计算机相连。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于包括依次连接且通过支架固定在水平导轨(18)上的伺服电机(I)、被测减速器(2)、角度测量装置(4)、扭矩传感器(6)，以及负载臂或轴端固定杆，所述被测减速器上安装有温度传感器(15)，所述伺服电机自带编码器，伺服电机自带编码器和角度测量装置分别用于读取被测减速器的输入输出角度信息，伺服电机连接有伺服驱动器，该伺服驱动器的扭矩检测端口与扭矩传感器用于读取被测减速器的输入和输出扭矩信息，温度传感器用于读取被测减速器的温度变化信息，所述伺服电机、角度测量装置、扭矩传感器，以及温度传感器均与控制计算机相连。2.如权利要求I所述的一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于所述伺服电机和被测减速器直接连接并通过第一支架(16)固定在水平导轨上。3.如权利要求I所述的一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于所述被测减速器的输出端连接有第一连接轴(3)，所述角度测量装置设置在第一连接轴上且随第一连接轴转动。4.如权利要求I或3所述的一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于所述角度测量装置通过第二支架(14)安装在水平导轨上。5.如权利要求I所述的一种机器人关节用减速器综合性能测试系统，其特征在于所述扭矩传感器的两端通过联轴器分别与角度测量装置和负载臂连接，所述负载臂安装在第二连接轴(8)上，所述第二连接轴(8)安装在扭矩传感器的输出端，所述扭矩传...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜歌东，梅雪松，邹创，陶涛，许睦旬，吕江伟，赵飞，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：