致动器模块制造技术

本发明专利技术一实施例提供可内置马达、减速器及控制电路的致动器模块，上述致动器模块的特征在于，包括：第一外壳，可使与马达相连接的驱动侧(active)轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧(passive)惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，可通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。

Actuator module

An actuating example of the invention provides an actuator module with built-in motors, decelerators and control circuits. The actuator modules are characterized by the first housing, which can connect the driving side (active) shaft connected with the motor, and the second housing, which are combined with the first housing, for setting up the drive with the above drive. The passive side (passive) inert wheel of the relative position of the moving side shaft is connected, and the idler wheel is combined with the one face of the above second housing by forming a tubular bearing with a hollow part in the center, and can connect the cable to the inside of the second housing through the hollow part of the tubular bearing.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】致动器模块
本专利技术涉及致动器模块，更详细地，涉及如下的致动器模块：在内置马达及减速器的致动器模块中，在改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合的过程中，解决了配线的缠绕问题。
技术介绍
通常，致动器模块内置有驱动装置(马达)和减速器，普通产业用还广泛使用于家庭用及教育用。尤其，若使多个致动器模块相结合，则可实现多关节机器人，上述多关节机器人可实现复杂的动作，因此，最近备受瞩目。图1为使所规格化的致动器模块和这些模块的连接部件多次反复结合来实现类人形态的多关节机器人的实际照片(参照韩国公开专利公报第10-2013-0018402号)。上述机器人需根据所规定的规则控制各致动器模块，为此，所有致动器模块需与用于输入电源及信号的配线相连接。在图2中示出了使致动器模块(下侧)与模块连接部件(上侧)相结合的状态。为使多个致动器模块相结合，以致动器模块的驱动侧轴为中心与模块连接部件相连接是必要的，反复上述多个致动器模块及模块连接部件的结合结构来制造如图1的形态或制作者所要的多种形态的机器人。在使致动器模块与模块连接部件或另一致动器模块相连接的过程中，配线的处理尤为重要。尤其，当利用中央处理装置或中央控制器控制多个致动器模块时，需要用于控制及检测的多个配线，上述配线的处理不能妨碍致动器模块的驱动。并且，若配线被复杂的缠绕，则外观上不太好。尤其，若构成机器人的致动器模块变多，则配线处理的困难性变得更大，由此，产生限制致动器的驱动范围或无法使机器人的结构多样化等的问题。在图1及2所示的致动器模块中，在构成致动器模块的外皮的外壳的各侧面设置了突出结构物，上述突出结构物具有可使配线贯通的贯通孔，但是，当使用上述结构物时，依然限制致动器模块的驱动范围(转动范围)，并且，当突出结构物本身与多个致动器模块相连接时，还起到妨碍物的作用。并且，在外观上具有不干净的印象。在图1所示的类人型机器人中，从胳膊或腿部朝向外部链接的配线可妨碍机器人的驱动。另一方面，在上述内容中，举家庭用或教育用机器人的例提出了致动器模块的配线处理问题，但是，上述问题虽具有大小差异，但为所有致动器模块必然具有的问题。因此，需要可解决致动器模块的配线处理问题的得到改善的模块结构。
技术实现思路
技术问题本专利技术所要实现的技术目的在于，提供可解决致动器模块的配线处理问题的新模块结构。本专利技术所要实现的技术目的并不局限于以上所提出的技术问题，本专利技术所属
的普通技术人员可通过以下记载明确理解未提出的其他技术问题。解决问题的方案为了实现上述技术目的，本专利技术的一实施例提供可内置马达、减速器及控制电路的致动器模块，其特征在于，包括：第一外壳，可使与上述马达相连接的驱动(active)轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧(passive)惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，可通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。在本专利技术的实施例中，可在上述第一外壳的侧面设置有可与电缆端部的连接器相连接的端子部。在本专利技术的实施例中，在上述第二外壳的侧面设置有贯通部，与上述端子部相连接的电缆可通过上述贯通部与上述第二外壳的内侧相连接。在本专利技术的实施例中，上述端子部可分别设置于上述第一外壳的两侧侧面。在本专利技术的实施例中，上述第二外壳可包括：上端部，设置有上述惰轮；下端部，以与上述上端部的高度相同的高度设置；以及上下端连接部，以朝向内侧凹陷的方式设置于上述上端部与下端部之间。在本专利技术的实施例中，还可包括罩部，上述罩部结合设置于上述上下端连接部的周边，具有用于防止与上述端子部相连接的电缆端部的连接器脱落的侧面突出部。在本专利技术的实施例中，上述驱动侧轴和上述被动侧惰轮可设置于同轴上。专利技术的效果根据本专利技术的实施例，提供可解决致动器模块的配线处理问题的新模块结构。通过上述致动器模块的结构预防配线的缠绕或断线问题，并且，还减少通信上的不良问题。进而，可提高致动器模块的外观审美感。上述效果尤其有用于通过反复结合多个致动器模块来制造多关节机器人。本专利技术的效果并不局限于如上所述的效果，应当理解的是，包括可从本专利技术的详细说明或记载于专利技术要求保护范围的专利技术的构成推论的所有效果。附图说明图1为利用以往的致动器模块的类人型多关节机器人的照片。图2为示出使以往的致动器模块与模块连接部件相结合的状态的图。图3为本专利技术实施例的致动器模块的简要立体图。图4为本专利技术实施例的致动器模块的侧视图。图5为本专利技术实施例的致动器模块的分解立体图。图6为示出本专利技术实施例的致动器模块与电缆相连接的状态的简要立体图。图7为示出本专利技术实施例的致动器模块与模块连接部件相结合的装填的立体图。图8为示出本专利技术实施例的致动器模块和罩部的分解立体图。图9为示出本专利技术实施例的致动器模块与罩部相结合的状态的立体图。标记的说明1：致动器模块10：第一外壳20：第二外壳30：驱动侧轴40：被动侧惰轮50：管状轴承60：罩部100：电缆200：模块连接部件具体实施方式以下，参照附图对本专利技术进行说明。但是，本专利技术能够以多种不同的形态实现，因此，并不局限于在此所说明的实施例。而且，为了在附图明确说明本专利技术，省略了与说明无关的部分，在说明书全文中，对类似的部分赋予了类似的附图标记。在说明书全文中，当提出一个部分与另一部分“相连接(接触结合”时，不仅包括“直接连接”的情况，还包括在两者中间存在其他部件而“间接连接”的情况。并且，当提出一个部分“包括”一个结构要素时，除非具有特别反对的记载，则意味着还包括另一结构要素，而不是排除另一结构要素。在本说明书中所使用的术语仅用于说明特定实施例，并不限定本专利技术。除非在文脉上明确表示不同，则单数的表达包括复数的表达。在本说明书中，应当理解的是，“包括”或“具有”等的术语用于指定在说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合，而不是预先排除一个或一个以上的其他特征或、数字、步骤、动作、结构要素、部件或它们的组合的存在或附加可能性。以下，参照附图对本专利技术的实施例进行详细说明。图3为本专利技术实施例的致动器模块的简要立体图，图4为本专利技术实施例的致动器模块的侧视图。如图所示，致动器模块1包括第一外壳10及第二外壳20。其中，致动器(actuator)为利用动力使机械或机构进行工作的装置，主要利用电动马达实现。致动器模块与作为驱动部的马达一同内置减速器及它们的控制电路来构成。第一外壳10及第二外壳20可统称为外壳，上述外壳构成致动器模块的外皮或外形，用于保护在其内部的马达、减速器、控制电路等。在外壳可形成有用于与模块连接部件相结合的结构，上述模块连接部件用于与另一致动器模块直接结合或与另一致动器模块相连接。第一外壳10可与驱动侧轴30贯通结合，上述驱动侧轴30与马达(未图示)相连接(参照图4)。即，通过内置于致动器模块1的马达接收驱动力的轴30设置于第一外壳10的一面。在上述轴30中，可与外部部件相连接的结构，例如，结合槽或角状物结构能够以一体的方式或可分离的方式设置。在致动器马达与轴30之间可设置有减速器。第一外壳10可形成为一体，与此不同地，可由能够分离的子外壳构成。例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，能够使与上述马达相连接的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，能够通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.03 KR 10-2015-00954271.一种致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，能够使与上述马达相连接的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，能够通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。2.根据权利要求1所述的致动器模块，其特征在于，在上述第一外壳的侧面设置有能够与电缆端部的连接器相连接的端子部。3.根据权利要求2所述的致动器模块，其特征在于，在上述第二外壳的侧面设置有贯通部，与上述端子部相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳洙，张旭，河寅勇，
申请(专利权)人：株式会社乐博特思，
类型：发明
国别省市：韩国,KR