半中空型致动器模块制造技术

本发明专利技术涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。

Half-hollow actuator module

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】半中空型致动器模块
本专利技术涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。
技术介绍
致动器模块通常内置有驱动装置(马达)和减速器，并且不仅广泛用于一般工业，而且还用于家庭和教育。尤其，近年来越来越关注通过组合多个致动器模块可以实现能够实现复杂操作的多关节型机器人。图1为通过重复结合规格化的致动器模块和这些模块的连接部件来实现人形多关节型机器人的实际照片(参照专利文献1)。在这种机器人中，应根据规定的规则来控制各致动器模块，为此，在所有的致动器模块应连接电源及用于信号传输的配线。图2示出了致动器模块(下侧)和模块连接部件(上侧)彼此结合的状态。为了结合多个致动器模块，以致动器模块的驱动轴为中心，应将致动器模块与模块连接部件相连接是必不可少的，即使这种多个致动器模块及模块连接部件的结合结构重复，也可制造与图1相同类型的机器人或制造商所需的各种类型的机器人。在将致动器模块与模块连接部件或其他致动器模块相连接时，配线的处理是重要的。尤其，在多个致动器模块由中央处理单元或中央控制器控制的情况下，需要多个用于控制及传感的配线，使得这些配线的处理不应干扰致动器模块的驱动。并且，若配线复杂地缠绕在一起，则外观上也不好。尤其，若构成机器人的致动器模块的数量增加，则配线处理的难度变得更大，从而可导致致动器的驱动范围受到限制或机器人的结构无法多样化的问题。在如图1及图2所示的致动器模块中，在构成致动器模块的外皮的外壳的各侧面设置突出结构物，其具有配线能够通过的贯通孔，但在使用这种结构物的情况下，致动器模块的驱动范围(转动范围)可仍然受到限制，并且在连接多个致动器模块的情况下，突出结构物本身可以充当障碍物。并且可能给人带来一种不干净的印象。在如图1所示的人形机器人的情况下，可以知晓从臂或腿部连接到外部的配线可能干扰机器人的驱动。另一方面，在上文中，提到了在家用或教育用机器人的情况下的例如致动器模块的配线处理问题，但这些问题即使存在其幅度差异，也是所有致动器模块不可避免具有的问题。因此，需要一种能够解决致动器模块的配线处理问题的改善型模块结构。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种新型模块结构，能够解决致动器模块的配线处理问题。本专利技术所要实现的技术问题不限于以上所提及的技术问题，本专利技术所属
的普通技术人员可从以下记载中明确理解未提及的其他技术问题。用于解决问题的方案为了实现上述技术问题，本专利技术的一实施例提供一种半中空型致动器模块。在本专利技术的实施例中，能够内置马达、减速器及控制电路的半中空型致动器模块包括：半中空型致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，与连接于马达的驱动侧(active)轴贯通结合；以及第二外壳，与第一外壳相结合，并在对应于驱动侧轴的位置上与惰轮部相结合，惰轮部包括：圆板形状的被动侧(passive)惰轮，在内部形成有中空部；以及结合部件，在外周面具有向中心部侧凹陷而成的贯通槽，并以能够旋转的方式将惰轮固定在第二外壳，通过中空部和贯通槽来能够将电缆连接到第二外壳的内部。在本专利技术的实施例中，结合部件插入于上述惰轮的中空部，并可与第二外壳相结合。在本专利技术的实施例中，在第二外壳中的对应于贯通槽的位置上形成有向内侧凹陷而成的移动槽，电缆可通过移动槽连接到第二外壳的内部。在本专利技术的实施例中，惰轮包括：圆板，设置有结合孔并在内部形成有中空部；以及卡止突起，在上述圆板的内周面以垂直延伸的方式形成，结合部件可包括：圆筒，沿着长度方向形成有中空部并与第二外壳相结合，形成有上述贯通槽；以及防脱离卡止部，在除了形成有贯通槽的区域之外的圆筒的一端垂直延伸。在本专利技术的实施例中，在第一外壳的侧面可形成有端子部，上述端子部能够与电缆端部的连接器相连接。在本专利技术的实施例中，在第二外壳的侧面形成有贯通部，通过贯通部连接到上述端子部的电缆可连接到第二外壳的内部。在本专利技术的实施例中，端子部可分别设置于第一外壳的两侧面。在本专利技术的实施例中，第二外壳可包括：上端部，与结合部件相结合；下端部，设置为与上端部相同的高度；以及上下端连接部，设置于上端部与下端部之间，并向内侧凹陷而成。在本专利技术的实施例中，在上端部中，放置槽可在放置有惰轮部的位置向内侧凹陷而成。在本专利技术的实施例中，还可包括罩部，与上下端连接部相结合，具有侧面突出部，上述侧面突出部用于防止连接到端子部的电缆端部的连接器脱落。在本专利技术的实施例中，轴和惰轮可设置于同轴上。专利技术效果根据本专利技术的实施例，可提供能够解决致动器模块的配线处理问题的新型模块结构。这种致动器模块结构防止了配线的缠绕或断线问题，并且还减少了通信不良的问题。同时，可以提高致动器模块的外观美感。这种效果尤其对通过重复结合多个致动器模块来制造多关节型机器人的情况更加有用。本专利技术的效果并不局限于上述效果，应理解为，包括可从本专利技术的详细说明或记载于专利技术要求保护范围的结构中推导出的所有效果。附图说明图1为利用现有的致动器模块的人型多关节型机器人的照片。图2为示出将现有致动器模块与模块连接部件相结合的状态的图。图3为本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块的立体图。图4为本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块的侧视图。图5为本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块的分解立体图。图6为示出将电缆连接到本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块的状态的立体图。图7为示出本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块与模块连接部件相结合的状态的立体图。图8为示出本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块和罩部的分解立体图。图9为示出本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块与罩部相结合的状态的立体图。具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术。但是，本专利技术可通过多种不同方式来实现，因此并不局限于在此所说明的实施例。而且，为了明确说明本专利技术，省略了与说明无关的部分，在整篇说明书中，对于类似的部分赋予了类似的附图标记。在整篇说明书中，当表示某部分与其他部分“连接(联接、接触、结合)”时，这不仅包括“直接连接”的情况，还包括在其中间隔着其他部件“间接连接”的情况。并且，当表示某部分“包括”某结构要素时，除非存在特别相反的记载，这并非表示排除其他结构要素，而是表示还可以包括其他结构要素。本说明书中所使用的术语仅用于说明特定实施例，而并非要限定本专利技术。除非在文脉上明确表示不同的含义，单数的表达包括复数的表达。在本说明书中，“包括”或“具有”等术语所要指定说明书中所记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或这些组合的存在，而不得理解为排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或这些组合的存在或附加可能性。以下，参照附图将对本专利技术的实施例进行详细说明。图3为本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块1的立体图，图4为本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块1的侧视图。本专利技术的一实施例的半中空型致动器模块1包括第一外壳10及第二外壳20。其中，致动器(actuator)是通过利用动力来操作机器或机构的装置，并且主要利用电动机来实现。半中空型致动器模块1与作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半中空型致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，与连接于上述马达的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，并在对应于上述驱动侧轴的位置上与惰轮部相结合，上述惰轮部包括：圆板形状的被动侧惰轮，在内部形成有中空部；以及结合部件，在外周面具有向中心部侧凹陷而成的贯通槽，并以能够旋转的方式将上述惰轮固定在上述第二外壳，通过上述中空部和上述贯通槽来能够将电缆连接到上述第二外壳的内部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.18 KR 10-2017-00086021.一种半中空型致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，与连接于上述马达的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，并在对应于上述驱动侧轴的位置上与惰轮部相结合，上述惰轮部包括：圆板形状的被动侧惰轮，在内部形成有中空部；以及结合部件，在外周面具有向中心部侧凹陷而成的贯通槽，并以能够旋转的方式将上述惰轮固定在上述第二外壳，通过上述中空部和上述贯通槽来能够将电缆连接到上述第二外壳的内部。2.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述结合部件插入于上述惰轮的中空部，并与上述第二外壳相结合。3.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，在上述第二外壳中的对应于上述贯通槽的位置上形成有向内侧凹陷而成的移动槽，上述电缆能够通过上述移动槽连接到上述第二外壳的内部。4.根据权利要求2所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述惰轮包括：圆板，设置有结合孔并在内部形成有中空部；以及卡止突起，在上述圆板的内周面以垂直延伸的方式形成，上述结合部件包括：圆筒，沿着长度方向形成有中空部并与上述第二外壳相结...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳洙，阴用镇，
申请(专利权)人：株式会社乐博特思，
类型：发明
国别省市：韩国,KR