码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种码垛机器人，包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、可移动货叉臂、推货板、挡板、电动伸缩杆，所述推货板由电动伸缩杆控制，能够自动将货物从货叉上推出进行码垛，所述可移动货叉臂可横向移动，能够调节货叉臂之间间距，满足不同规格尺寸货物的码垛工作，所述挡板及底部三个货叉臂结构可增加货叉上货物的稳定性。本发明专利技术的码垛机器人是一种兼具AGV和小型码垛叉车功能的机器人，无人化操作，更精准、更安全、更灵活，能够保证运输、码垛时货物的安全稳定，且无需借助托盘装卸货物，直接将货物由取货点运输至指定堆放点码垛。垛。垛。

【技术实现步骤摘要】
码垛机器人


[0001]本专利技术涉及一种工业机器人。更具体地说，本专利技术涉及一种码垛机器人。

技术介绍

[0002]AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，通常也称为自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，可充电以蓄电池为其动力来源。AGV属于轮式移动机器人，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。虽然基于AGV的工业移动设备可以实现快捷、自动的移动，但无法在货物的装卸与码垛的过程中发挥其优势。
[0003]目前，货物装卸与码垛主要由人工操作的电动码垛叉车，或者采用传统的码垛机器，来完成货物的装卸与码垛。而人工操作叉车进行码垛时，人容易产生疲劳，容易注意力分散，特别是码垛高处的货物时，视野受限，很容易码垛不成功，造成货物掉落，存在很大的安全隐患，且在运输和码垛过程中需要借助托盘装载货物，在堆放货物时往往需要来回移动调整位置卸下货物，码垛工作效率低，与此同时，传统的码垛机器，占地面积大，结构复杂，成本极高，且不能随意改变码垛位置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的是提供一种码垛机器人，能够有效解决上述问题。本专利技术的码垛机器人是一种兼具AGV和小型码垛叉车功能的机器人，无人化操作，更精准、更安全、更灵活，设置有固定货叉臂、可移动货叉臂、挡板、推货板，能够保证运输及码垛时货物的稳定，且无需借助托盘装卸货物，直接将货物由取货点运输至指定堆放点码垛。
[0005]为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，提供了一种码垛机器人,包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、电池系统均安装于车架上，所述升降机构垂直于车架尾端，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、推货板、电动伸缩杆，所述固定架与升降机构平行，连接于升降机构上，随升降机构上下移动，所述固定货叉臂固定安装于固定架下边缘中部，固定货叉臂与固定架垂直安装，所述固定架中间固定有一电动伸缩杆，电动伸缩杆垂直于固定架且平行于固定货叉臂中心线，所述电动伸缩杆伸缩端连接于推货板上，所述推货板平行于固定架且垂直于固定货叉臂，安装于固定货叉臂上方，所述固定货叉臂上表面两侧由连接固定架处至固定货叉臂末端之间关于固定货叉臂中心线对称设置有两条滑槽，所述推货板底边上对称设置有两个滑轮，所述滑轮与所述滑槽匹配，能够在滑槽内来回滑动，所述推货板由电动伸缩杆推动在固定货叉臂上由靠近固定架一侧水平滑至固定货叉臂末端一侧。
[0006]优选的是：所述码垛机器人货叉机构还包括可移动货叉臂，可移动货叉臂位于固定货叉臂同一水平面上两侧，关于固定货叉臂对称安装，所述可移动货叉臂包括固定端和货叉臂部分，固定端与货叉臂垂直，所述固定端平行于固定架，安装于固定架凸起的横向滑轨上，所述横向滑轨平行于固定架底边固定安装于固定架上，位于固定货叉臂上方，所述可移动货叉臂固定端连接于固定架的一侧面上设置有凹槽，所述凹槽与固定架上凸起横向滑轨匹配，所述凸起滑轨内嵌于所述凹槽，所述两个可移动货叉臂固定端垂直于固定架靠近固定货叉臂的侧面上由一横向电动伸缩杆连接，所述横向电动伸缩杆平行于横向滑轨且关于固定货叉臂中心线对称，横向电动伸缩杆中间固定连接于固定架上，所述横向电动伸缩杆两端延伸分别推动两侧可移动货叉臂固定端在横向滑轨上由靠近滑轨中间位置向滑轨两端部滑动。
[0007]优选的是：所述可移动货叉臂上沿叉臂上表面外侧边缘安装有挡板，挡板与可移动货叉臂上表面垂直，所述挡板下边沿与可移动货叉臂上表面外侧边沿连接处设置有多个合页铰链，所述挡板以可移动货叉臂上表面外侧边缘线为轴线转动，与可移动货叉臂之间呈90
°
—180
°
角度，所述挡板上靠近可移动货叉臂固定端一侧连接电动伸缩杆伸缩端，所述电动伸缩杆另一端固定于可移动货叉臂固定端上，所述电动伸缩杆伸缩带动挡板转动。
[0008]优选的是：所述控制系统配置PLC主控制器；
[0009]优选的是：所述驱动系统包括驱动电机，驱动轮、万向轮、减速器、驱动器、控制器；
[0010]优选的是：所述升降系统包括门架、液压缸、链条、导向滑轮；
[0011]优选的是：所述导引系统配置有激光扫描器；
[0012]优选的是：所述传感器系统包括超声波传感器、碰撞传感器及高精度位移传感器；
[0013]优选的是：所述电池系统配备钛酸锂充电电池；
[0014]优选的是：所述码垛机器人配置有液晶触摸显示屏。
[0015]本专利技术至少包括以下有益效果：
[0016]本专利技术所述的码垛机器人，配置有无反光板激光自主导航系统、超声波传感器、碰撞传感器及高精度位移传感器，可精准定位，自由移动，自行装卸、码垛货箱，且本专利技术的码垛机器人货叉结构上设置有推货板，通过电动伸缩杆延长，推动推货板滑动，由推货板将货物水平推出货叉，直接将货物卸至需要码垛的地方，实现自行卸货码垛运作，码垛过程中无需借助托盘装卸货，无需在堆放货物时来回移动调整卸货位置，可直接将货物由取货点运输至仓库指定堆放点码垛，有效提高工作效率，且货叉结构上还设置有可移动货叉臂，可移动货叉臂上设有挡板，可移动货叉臂可横向移动，扩大货叉臂之间距离，能够满足不同规格的货物运输码垛工作，且挡板及底部三个货叉臂结构可控制货叉上货物的稳定性，有效提高工作的安全性。
[0017]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的码垛机器人侧视结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的码垛机器人货叉机构结构示意图；
[0020]图3为本专利技术的码垛机器人升降机构结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0022]如图1～3所示，本专利技术提供一种码垛机器人，包括车架1、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述驱动机构安装于车架1底盘结构上，用于驱动机器人行走、转弯、停车等功能，所述升降机构固定安装于车架1上且垂直于车架1尾端，所述货叉机构与升降机构相连接，升降机构的上下运动驱动货叉机构的取放、堆垛货物，所述控制系统及电池系统安装于车架1机箱内，所述控制系统是整个码垛机器人最核心的部分，与驱动机构、升降机构、传感器系统、导引系统及电池系统之间均为电性连接，用于控制机器人完成行走、取放货物、堆垛货物、避障、自动充电等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.码垛机器人,包括：车架、驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、导引系统及电池系统，所述驱动机构、升降机构、货叉机构、控制系统、传感器系统、电池系统均安装于车架上，所述升降机构垂直于车架尾端，其特征在于，所述码垛机器人货叉机构包括固定架、固定货叉臂、推货板、电动伸缩杆，所述固定架与升降机构平行，连接于升降机构上，随升降机构上下移动，所述固定货叉臂固定安装于固定架下边缘中部，固定货叉臂与固定架垂直安装，所述固定架中间固定有一电动伸缩杆，电动伸缩杆垂直于固定架且平行于固定货叉臂中心线，所述电动伸缩杆伸缩端连接于推货板上，所述推货板平行于固定架且垂直于固定货叉臂，安装于固定货叉臂上方，所述固定货叉臂上表面两侧由连接固定架处至固定货叉臂末端之间关于固定货叉臂中心线对称设置有两条滑槽，所述推货板底边上对称设置有两个滑轮，所述滑轮与所述滑槽匹配，能够在滑槽内来回滑动，所述推货板由电动伸缩杆推动在固定货叉臂上由靠近固定架一侧水平滑至固定货叉臂末端一侧。2.如权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述码垛机器人货叉机构还包括可移动货叉臂，可移动货叉臂位于固定货叉臂同一水平面上两侧，关于固定货叉臂对称安装，所述可移动货叉臂包括固定端和货叉臂部分，固定端与货叉臂垂直，所述固定端平行于固定架，安装于固定架凸起的横向滑轨上，所述横向滑轨平行于固定架底边固定安装于固定架上，位于固定货叉臂上方，所述可移动货叉臂固定端连接于固定架的一侧面上设置有凹槽，所述凹槽与固定架上凸起横向滑轨匹配，所述凸起滑轨内嵌于所述凹槽，所述两个可移动货叉臂固定端垂直于固定架靠近...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应煌，梁娟，谢元鸣，
申请(专利权)人：柳州福能机器人开发有限公司，
类型：发明
国别省市：