【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种谐波减速器的改进,特指一种成本低、结构紧凑,测量扭矩简单方便且测量结果精确的带应变片的谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器具有承载能力高,传动比大,体积小、重量轻,传动平稳且传动精度高等这些独特优点,使得广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。谐波减速器作为机器人的核心传动部件不能自带扭矩反馈。机器人误操作易发生撞击,造成整个谐波减速器损伤甚至报废。传统的谐波减速器的测量扭矩方法:将谐波减速器3与扭矩传感器1通过连接法兰2连接后对谐波减速器3的扭矩进行测量,如附图1所示。这种结构体积增大,增加了重量;增加柔性环节,刚性下降明显;存在多维力耦合,扭矩测量不准确且结构复杂,成本较高。为此,我们研发了一种成本低、结构紧凑,测量扭矩简单方便且测量结果精确的带应变片的谐波减速器。
技术实现思路
本技术目的是为了克服现有技术的不足而提供一种成本低、结构紧凑,测量扭矩简单方便且测量结果精确的带应变片的谐波减速器。为达到上述目的,本技术采用的技术方案是:一种带应变片的谐波减速器,包含弹性体、柔轮、波发生器和刚轮;所述柔轮的截面成倒置的U形,其下端部的内侧壁上设置有可产生弹性变形的薄壁齿轮;所述波发生器的外侧壁上设置有滚动轴承,且所述滚动轴承与柔轮的内壁相互紧压;所述输出轴设置在柔轮的上端部,且所述柔轮与输出轴通过螺栓连接;所述输出轴外套有交叉滚动轴承;所述交叉滚动轴承通过螺栓固定在弹性体的上端;所述柔轮的下端部套设在刚轮内;当波发生器发生转动时,其柔轮上的薄壁齿轮与刚轮之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮 ...
【技术保护点】
一种带应变片的谐波减速器,包含弹性体、柔轮、波发生器和刚轮;所述柔轮的截面成倒置的U形,其下端部的内侧壁上设置有可产生弹性变形的薄壁齿轮;所述波发生器的外侧壁上设置有滚动轴承,且所述滚动轴承与柔轮的内壁相互紧压;输出轴设置在柔轮的上端部,且所述柔轮与输出轴通过螺栓连接;所述输出轴外套有交叉滚动轴承;其特征在于:所述交叉滚动轴承通过螺栓固定在弹性体的上端;所述柔轮的下端部套设在刚轮内;当波发生器发生转动时,其柔轮上的薄壁齿轮与刚轮之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化,从而达到减速效果;所述刚轮通过螺栓固定在弹性体的下端;所述弹性体外表面均布有应变片。
【技术特征摘要】
1.一种带应变片的谐波减速器,包含弹性体、柔轮、波发生器和刚轮;所述柔轮的截面成倒置的U形,其下端部的内侧壁上设置有可产生弹性变形的薄壁齿轮;所述波发生器的外侧壁上设置有滚动轴承,且所述滚动轴承与柔轮的内壁相互紧压;输出轴设置在柔轮的上端部,且所述柔轮与输出轴通过螺栓连接;所述输出轴外套有交叉滚动轴承...
【专利技术属性】
技术研发人员:左昱昱,庄晓琴,
申请(专利权)人:苏州绿的谐波传动科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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