一种SCARA工业机器人用减速装置制造方法及图纸

一种SCARA工业机器人用减速装置，电机设置在小臂上，小臂末端通过轴承连接滚珠花键机构，电机通过第一级同步带和第二级同步带将扭矩和转速由此输出到滚珠花键上。本发明专利技术提出一种谐波减速机的替代方案，采用二级同步带复合传动的减速机构，使得SCARA机器人重心偏置距离减小，有利于整机加速性能的提高，同时具备寿命长、精度高、速度快、传动平稳、空间利用率高、发热量低、噪声小等优点，提高了使用性能，降低了整机成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人
，涉及机器人的关节减速技术，具体为一种SCARA工业机器人用减速装置。
技术介绍
平面关节型机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型机器人，是一种应用于装配作业的机器人手臂。在工业机器人本体研发过程中，关节减速装置是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。而且，关节减速装置的成本在机械部件总成本中占据较大的比例。四轴SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。一般最靠近机器人基座的旋转关节为J1，接下来是J2，J4，直到腕部。在调研国内自主研发的SCARA工业机器人关节传动方案中发现，SCARA工业机器人J4关节结构，也就是末端的旋转关节，基本都是采用“伺服电机+同步带轮1+同步带+同步带轮2+减速机+滚珠花键”的传动结构，该结构的具体方案是J4轴伺服电机放置在小臂上的安装支架上，J4轴伺服电机带动一同步带轮通过同步带驱动减速机同步带轮，减速机同步带轮、减速机和滚珠花键三者连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种SCARA工业机器人用减速装置，设置在机器人末端的小臂(1)上，其特征是所述减速装置包括电机(2)、第一级同步带、第二级同步带和滚珠花键机构，电机(2)设置在小臂(1)上，小臂(1)末端通过轴承连接滚珠花键机构，滚珠花键机构包括花键同步带轮(4)、滚珠花键过渡轴(5)和滚珠花键(6)，所述轴承连接滚珠花键过渡轴(5)，滚珠花键过渡轴(5)一端连接滚珠花键(6)，另一端连接花键同步带轮(4)；所述第一级同步带包括第一级同步带轮(3)、中转同步带轮(8)和第一级同步带(7),第一同步带轮(3)和中转同步带轮(8)联动，且两个同步带轮通过转接装置连接到小臂(1)上，第一级同步带轮(3)通过第一级...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：耿羚彪，王杰高，韩邦海，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32