【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机器人领域,具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。
技术介绍
目前在工业机器人领域中,机器人在进行作业时,其手臂重心会随着作业动作的开展不断变化,这种重心的变化不利于关节驱动装置对关节的控制。目前一般采用配重、弹簧的方式来抵消这种力矩的变化。但是重力平衡装置或弹簧装置存在体积、重量的问题,进一步影响机器人的作业动作。
技术实现思路
本技术的目的在于解决上述问题,提供一种工业机器人的重力平衡装置。本技术采用的技术方案为:一种工业机器人的重力平衡装置,主要包括弹簧1、压缩缸2、活塞3、连杆4、氮气储缸5,其特征为所述压缩缸2下方连接氮气储缸5,所述压缩缸2和氮气储缸5之间设有I型活塞7,所述压缩缸2上方内部设有活塞3和连杆4,活塞3和连杆4连接,所述弹簧1套在压缩缸2上端连杆4的外部,所述氮气储缸5中储存有氮气。本技术的优化,根据上述所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征在于所述压缩缸2为液压缸,压缩缸2内设置有液压油。进一步,根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征在于所述压缩缸2内氮气储缸5与压缩缸2之间有隔离块6,I型活塞7贯穿隔离块6中心。进一步,根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征在于所述压缩缸2上方设置垫片I8和垫片II9,所述垫片I8套在连杆4上,垫片I8上表面与弹簧1下端固定连接,垫片II9固定在连杆4上端,并且垫片II9下表面与弹簧1上端固定连接。进一步,根据最上面所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征为连杆4和活塞3可以在压缩缸2内上下滑动,当连杆4和活塞3运动时下方受到压缩释放氮气的力的作用,同 ...
【技术保护点】
一种工业机器人的重力平衡装置,主要包括弹簧(1)、压缩缸(2)、活塞(3)、连杆(4)、氮气储缸(5),其特征为所述压缩缸(2)下方连接氮气储缸(5),所述压缩缸(2)和氮气储缸(5)之间设有I型活塞(7),所述压缩缸(2)上方内部设有活塞(3)和连杆(4),活塞(3)和连杆(4)连接,所述弹簧(1)套在压缩缸(2)上端连杆(4)的外部,所述氮气储缸(5)中储存有氮气。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的重力平衡装置,主要包括弹簧(1)、压缩缸(2)、活塞(3)、连杆(4)、氮气储缸(5),其特征为所述压缩缸(2)下方连接氮气储缸(5),所述压缩缸(2)和氮气储缸(5)之间设有I型活塞(7),所述压缩缸(2)上方内部设有活塞(3)和连杆(4),活塞(3)和连杆(4)连接,所述弹簧(1)套在压缩缸(2)上端连杆(4)的外部,所述氮气储缸(5)中储存有氮气。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征在于所述压缩缸(2)为液压缸,压缩缸(2)内设置有液压油。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的重力平衡装置,其特征在于所述压缩缸(2)内氮气储...
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