【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法,属于机械
技术背景对于地面空间微重力环境的模拟主要采用重力平衡方式,具体实现主要包括悬吊、支撑等方式。悬吊方式主要包括主动式悬吊和被动式悬吊两种方式。主动式悬吊方式采用传感器作为反馈量,通过合适的控制律由电机驱动悬吊机构在水平面内随空间机构的移动而移动,并且通过收紧释放钢丝绳拉动空间机构以钢丝绳的拉力平衡空间机构的重力,从而实现空间微重力环境模拟。主动式悬吊系统限于电机的响应速度,系统响应时间慢,但控制精度高。而被动式悬吊通过配重块被动克服空间机构的重力,保持钢丝绳恒拉力,实验装置简单;被动式吊挂方式一般响应比较快,但控制精度较差。主动方式实现中拉力传感器一般串联在钢丝绳中间,由于传感器供电线缆等的影响,传感器容易损坏,同时系统需要处理线缆上下移动的问题,系统复杂,可靠性低。
技术实现思路
本专利技术目的在于针对上述现有技术的不足,提供一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法,以解决现有技术中主动式悬吊系统响应慢、由于拉力传感器串联在钢丝绳中间导致的可靠性低、系统复杂等问题,提高了系统的可靠性;同时所采用的主动和被动相结合的方式,也提高了系统的响应速度。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是:一种重力平衡悬吊随动装置,该装置包括支架14、Y向运动机构11、X向运动机构12、重力方向悬吊机构13。Y向运动机构11包括Y向电机齿轮箱组合111、Y向同步带112及Y向同步带轮113、Y向运动导轨114、Y向运动滑块115。其中Y向同步带轮113通过轴安装在系统支架14上,Y向电机齿轮箱组合 ...
【技术保护点】
一种重力平衡悬吊随动装置,其特征在于:所述包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构;Y向运动机构包括Y向电机齿轮箱组合、Y向同步带及Y向同步带轮、Y向运动导轨、Y向运动滑块,其中Y向同步带轮通过轴安装在系统支架上,Y向电机齿轮箱组合、Y向运动导轨固定在系统支架上,Y向同步带绕在Y向同步带轮上,Y向运动滑块固定在X向运动机构上,Y向同步带与X向运动机构连接,Y向电机齿轮箱组合驱动Y向同步带轮,同步带轮带动Y向同步带运动,进一步带动与Y向同步带连接的X向运动机构通过Y向运动滑块沿固定系统支架上的导轨移动;所述X向运动机构包括X向运动机构基板、X向电机齿轮箱组合、X向同步带及X向同步带轮、X向运动导轨、X向运动滑块,其中X向运动机构基板与Y向同步带连接,X向同步带轮通过轴安装在X向运动机构基板上,X向电机齿轮箱组合、、X向运动导轨固定在X向运动机构基板上,X向同步带绕在X向同步带轮上,X向运动滑块安装在重力方向悬吊机构上,X向同步带与重力方向悬吊机构连接,X向电机齿轮箱组合驱动X向同步带轮,同步带轮带动X向同步带运动,进一步带动与X向同步带连接的重力方向悬吊机构通过X向运动 ...
【技术特征摘要】
1.一种重力平衡悬吊随动装置,其特征在于:所述包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构;Y向运动机构包括Y向电机齿轮箱组合、Y向同步带及Y向同步带轮、Y向运动导轨、Y向运动滑块,其中Y向同步带轮通过轴安装在系统支架上,Y向电机齿轮箱组合、Y向运动导轨固定在系统支架上,Y向同步带绕在Y向同步带轮上,Y向运动滑块固定在X向运动机构上,Y向同步带与X向运动机构连接,Y向电机齿轮箱组合驱动Y向同步带轮,同步带轮带动Y向同步带运动,进一步带动与Y向同步带连接的X向运动机构通过Y向运动滑块沿固定系统支架上的导轨移动;所述X向运动机构包括X向运动机构基板、X向电机齿轮箱组合、X向同步带及X向同步带轮、X向运动导轨、X向运动滑块,其中X向运动机构基板与Y向同步带连接,X向同步带轮通过轴安装在X向运动机构基板上,X向电机齿轮箱组合、、X向运动导轨固定在X向运动机构基板上,X向同步带绕在X向同步带轮上,X向运动滑块安装在重力方向悬吊机构上,X向同步带与重力方向悬吊机构连接,X向电机齿轮箱组合驱动X向同步带轮,同步带轮带动X向同步带运动,进一步带动与X向同步带连接的重力方向悬吊机构通过X向运动滑块沿X向运动导轨移动。2.根据权利要求1所述的一种重力平衡悬吊随动装置,其特征在于:所述重力方向悬吊机构包含底板、电机支架、电机齿轮箱组合、卷绕轮支架、卷绕轮、力传感器、缓冲缸、缓冲弹簧、缓冲导向杆、换向缓冲滑轮、导向轮支架、导向轮、钢丝绳、吊丝牵引柄、X向倾角传感器、Y向倾角传感器、倾角传感器支架,其中底板与X向运动机构的X向同步带连接,电机支架、卷绕轮支架、导向轮支架、倾角传感器支架固定在底板上,电机齿轮箱组合安装在电机支架上,卷绕轮通过轴安装在卷绕轮支架上,电机齿轮箱组合的输出轴通过联轴器和轴驱动卷绕轮转动,卷绕轮通过转动收紧/释放钢丝绳,力传感器一端安装在底板上,另一端与缓冲缸底部连接;缓冲弹簧安装在缓冲缸内,缓冲导向杆一端安装在缓冲缸内,顶住缓冲弹簧;换向缓冲滑轮通过轴安装在缓冲导向杆的另一端,由卷绕轮内侧绕出的钢丝绳,从外侧绕在换向缓冲滑轮上。3.根据权利要求2所述的一种重力平衡悬吊随动装置,其特征在于:当电机齿轮箱组合驱动卷绕轮转动拉动钢丝绳或者与钢丝绳相连的外部负载运动时,通过换向缓冲滑轮两侧拉力合力,钢丝绳依次改变传递到缓冲导向杆、缓冲弹簧和缓冲缸体的压力,进一步改变施加在力传感器上的力,从而通过力传感器测量得到压力的变化。4.根据权利要求3所述的一种重力平衡悬吊随动装置,其特征在于:中间的换向缓冲滑轮将钢丝绳的拉力合成为压力施加到力传感器上;同时缓冲缸内的缓冲弹簧能够以被动的方式快速响应...
【专利技术属性】
技术研发人员:王邢波,王小涛,聂宏,
申请(专利权)人:南京邮电大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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