本申请公开了一种基于仿真点云数据的工件定位方法、装置及终端，方法包括：构建工件在实际场景中的仿真场景模型，并获取仿真场景模型中工件的仿真点云数据集；构建点云实例分割模型，利用工件点云数据对实例分割模型进行训练；构建工件的模板点云，并在工...

本申请公开了一种工业机器人轨迹规划方法及控制器，方法包括以下步骤:获取工业机器人运动轨迹相关参数，确定轨迹起始信息及约束条件；划划分机器人的轨迹模型并根据轨迹模型建立加速度规划模型；根据约束条件求解轨迹最优参数，对加速度公式重新积分得到...

本发明公开了一种多轴机器人系统运动规划方法、电子设备及介质，通过求取目标位姿对应的手腕中心，利用机器人的几何空间特性，能够快速的对空间中目标位姿的可达性进行判断，提高搜索效率，同时，通过快速的求解出该点处对应的附加轴有效取值范围，可以有...

本发明公开了一种机械臂轨迹精度提升方法、设备、产品和介质，方法包括：步骤一，辨识库伦

本发明公开了一种电机转子结构及高性能伺服电机，属于电机技术领域，转子结构包括转子冲片，转子冲片中心设有与电机转轴相配合的转轴孔，在转子冲片外周均匀等角度间隔布置有凸圆磁钢槽，在凸圆磁钢槽内对应嵌设有凸圆磁钢，本发明的电机转子采用双面凸圆...

本实用新型公开了一种复合水平多关节机器人，涉及SCARA机器人结构领域。集成安装于同一可旋转运动底座部件上，SCARA结构形式的机械部件数量可以为2~4个，每个SCARA结构形式的机械部件的自由度可以是4个或者3个。所述复合水平多关节机...

本发明提出了一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，涉及机器人控制方法领域。根据不同安全等级，机器人进行相应的不同动作，从而避免机器人与周围的物体或人的直接接触，达到安全保护的目的。判断是否有障碍物；定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高...

本发明公开了一种基于多相机图像处理的珍珠自动化识别方法，涉及视频处理技术领域。通过多视觉确认珍珠来料的立体姿态，引导6轴机器人按照一个姿态抓取珍珠，放到打孔的自动化机器上，完成珍珠的全自动化打孔。在抓取台的上方和侧面安装相机，拍摄珍珠的...

本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决...

本申请提供真实服役工况下工业机器人精密减速器加速寿命测试系统，包括：支撑台，支撑台顶部具有安装面，安装面上安装有支撑板；安装座，安装座安装在支撑板上，用于安装减速器；电机，电机安装在支撑板上且设置在安装座的一端，用于驱动减速器绕自身轴线...

本实用新型公开了一种SCARA机器人小臂结构，涉及SCARA机器人结构领域。其运行精度高、结构强度好、稳定性好，并且加工成本低、使用效果好。本实用新型的技术方案为：包括小臂壳体、J3电机组件、J4电机组件和滚珠丝杆花键组件，所述滚珠丝杆...

本实用新型公开了一种SCARA工业机器人，涉及SCARA工业机器人结构领域。其转动惯量小、加速能力好、传动效率高、运行精度高且运行平稳性好。本实用新型的技术方案为：所述SCARA工业机器人包括依次铰接的底座、大臂组件以及小臂组件；所述大...

本发明公开了一种弯管机器人的加工轨迹控制方法，涉及管件加工轨迹的技术领域。通过建立机器人加工管件的轨迹模型及干涉区的检测保护，可以快速实现管件两端的加工，适应当前高速、全自动、多样化管件加工的需求。按以下步骤进行：建立用户坐标系；建立管...

本实用新型公开了一种机器人关节组合密封结构，减速装置输出端壳体上固定安装关节组合油封的骨架衬套，在骨架衬套与减速装置外壳间设弹性密封环，与减速装置外壳静态密封接触；密封圈固定安装在第二运动构件的密封圈安装槽内，与第二运动构件静态密封接触...

本实用新型公开了一种工业机器人关节限位机构，包括机器人转座和底座以及动块和滑块。所述动块固接在所述转座上，随着转座一起转动；所述底座在动块转动的圆周线路上对应设置滑槽，滑槽的两个侧面为圆弧，圆弧与动块转动圆同圆心，滑槽的两个端面位于动块...

本实用新型公开了一种机器人单支撑中空腕部关节，包括小臂壳体及腕部壳体，小臂壳体前端安装有中空减速机，中空减速机的输入端固定连接有第一带轮，输出端连接腕部壳体，其内安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮的齿轮轴固定套装有第二带轮；小臂壳体后端安装有...

本发明公开了一种机器人关节组合密封结构，减速装置输出端壳体上固定安装关节组合油封的骨架衬套，在骨架衬套与减速装置外壳间设弹性密封环，与减速装置外壳静态密封接触；密封圈固定安装在第二运动构件的密封圈安装槽内，与第二运动构件静态密封接触；密...

本发明公开了一种机器人单支撑中空腕部关节，包括小臂壳体及腕部壳体，小臂壳体前端安装有中空减速机，中空减速机的输入端固定连接有第一带轮，输出端连接腕部壳体，其内安装有主动锥齿轮，主动锥齿轮的齿轮轴固定套装有第二带轮；小臂壳体后端安装有第一...

本发明公开了一种基于视觉的机器人引导装配机器人方法，涉及中大负载机器人装配技术领域。采用自动化流水线模式视觉与机器人配合方式组装生产机器人，从能够满足中大负载机器人高精度智能装配，降低对场地、人工的要求，同时通用性、灵活性、可靠性更强。...

本发明公开了一种基于图像处理与深度学习融合的光伏组件EL缺陷检测方法，涉及工业产品生产检测领域。通过对M行N列光伏组件图像进行预分割得到每块光伏板的图像，再对单个光伏板进行正常或可能异常的预分类，对于可能异常的光伏板进行深度学习提取特征...