一种含间隙空间机械臂模拟装置制造方法及图纸

一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明专利技术为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明专利技术包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明专利技术属于航天领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置，属于航天领域。
技术介绍
空间机械臂是航天器在轨服务的重要工具，具有广阔的应用前景，对未来太空探索具有重大意义。空间机械臂主要采用的是齿轮传动，从而不可避免的引入尺侧间隙，尺侧间隙又是产生关节柔性的重要原因之一。关节柔性将会对空间机械臂末端运动状态产生重要的影响，因此，空间机械臂在结构设计、动力学分析和控制系统设计时都依赖准确的柔性空间机械臂模型，该模型的建立主要采用的是理论模型与试验修正相结合的方法。建立含齿侧间隙的空间机械臂模拟装置已成为空间机械臂动力学分析和控制系统设计的基本条件之一。太空是不同于地面环境的空间机械臂工作场合，其微重力条件将使空间机械臂产生与地面工作的机械臂相比不同的动力学特性。因此，模拟太空微重力环境是模拟装置的主要特点之一。目前，还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置。
技术实现思路
本专利技术为解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题，进而提出一种含间隙空间机械臂模拟装置。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：本专利技术包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种含间隙空间机械臂模拟装置，其特征在于：所述一种含间隙空间机械臂模拟装置包括试验台(1)、气浮台(2)、臂杆(4)、质量可调负载机构(5)、基座(6)和三个关节(3)，臂杆(4)的一端通过一个关节(4)与基座(6)连接，基座(6)固定安装在试验台(1)上，另外两个关节(3)安装在臂杆(4)上，臂杆(4)的另一端与质量可调负载机构(5)连接，质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)的下端分别各设有一个气浮机构(7)，且质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)均能通过气浮机构(7)在气浮台(2)上移动。

【技术特征摘要】
1.一种含间隙空间机械臂模拟装置，其特征在于：所述一种含间隙空间机械臂模拟装置包括试验台(1)、气浮台(2)、臂杆(4)、质量可调负载机构(5)、基座(6)和三个关节(3)，臂杆(4)的一端通过一个关节(4)与基座(6)连接，基座(6)固定安装在试验台(1)上，另外两个关节(3)安装在臂杆(4)上，臂杆(4)的另一端与质量可调负载机构(5)连接，质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)的下端分别各设有一个气浮机构(7)，且质量可调负载机构(5)与另外两个关节(3)均能通过气浮机构(7)在气浮台(2)上移动。2.根据权利要求1所述一种含间隙空间机械臂模拟装置，其特征在于：每个关节(3)包括主动轴系(3-1)、从动轴系(3-2)和关节外壳(3-3)，主动轴系(3-1)和从动轴系(3-2)并排安装在关节外壳(3-3)上。3.根据权利要求2所述一种含间隙空间机械臂模拟装置，其特征在于：主动轴系(3-1)包括电动机(3-1-1)、减速器(3-1-2)、主动齿轮(3-1-3)和轴端挡圈(3-1-4)，主动齿轮(3-1-3)通过轴端挡圈(3-1-4)安装在减速器(3-1-2)的输出轴上，减速器(3-1-2)的输入轴与电动机(3-1-1)的转动轴连接；从动轴系(3-2)包括从动齿轮(3-2-1)、连接轴(3-2-2)、上连接法兰(3-2-3)、转矩转速传感器(3-2-4)、传感器固定壳(3-2-5)、下连接法兰(3-2-6)、输出轴(3-2-7)和轴承座(3-2-8)，从动齿轮(3-2-1)套装在连接轴(3-2-2)上，连接轴(3-2-2)通过上连接法兰(3-2-3)与转矩转速传感器(3-2-4)的上端连接，转矩转速...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏承，谷海宇，田健，张瑞雄，赵阳，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23