一种新型多自由度机械手臂装置制造方法及图纸

一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。该装置具有稳定性和精度髙的特点，结构合理，灵活度大，成本低等优点；使用电缸驱动四连杆机构，可以使机械手臂平稳运动，减少由于结构刚度不足而产生的震动，进而提高了手部运动的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种新型多自由度机械手臂装置，属于机器人领域。
技术介绍
随着社会科技的不断发展，在机器人领域的机械手臂也是不断发展，已经出现了各种各样的机械手臂适应不同的工作环境，成为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现在机械手臂可以采用不同的驱动方式，如液压式、气动式、电动式，机械手臂结构的设计也是越来越多，通过不同的连接方式来满足不同的工作情况，达到预定的效果，这也是影响结构稳定性和精度主要因素。机械手臂的自由度也越来越多，不单单只是2、3自由度的结构了，已经发展5、6自由度的结构了，自由度越多机械手臂的灵活度越高，同时结构也复杂。通过对机械手臂的结构优化设计，设计出稳定性和精度更髙，结构合理，灵活度更大，成本更低的机械手臂。
技术实现思路
本技术提供一种新型多自由度机械手臂装置，解决了现有技术中机械手臂不够准确和稳定的问题。本技术是通过以下技术方案实现的：一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。其中，所述的四连杆机构包括连杆一、连杆二、一级臂、二级臂，所述的连杆一的一端与一级臂的一端相连，一级臂的另一端与二级臂相连，连杆一的另一端与连杆二的一端相连，连杆二的另一端与二级臂相连，二级臂通过固定杆与三级臂机构相连。其中，所述的一级臂与连杆一连接的端点与转台架活动相连，所述的连杆一与连杆二连接的端点与第一动力机构的一端活动相连，所述的一级臂与第二动力机构的一端相连。其中，所述的三级臂机构内设有电缸三和手爪张合电缸，手爪张合电缸与机械爪相连，用于控制机械爪的张合运动，电缸三的一端固定在三级臂机构后侧的底端，电缸三的另一端与三级臂机构前侧的顶端相连。其中，所述的第一动力机构为电缸一。其中，所述的第二动力机构为电缸二。与现有技术相比，本技术的有益效果为：该装置具有稳定性和精度髙的特点，结构合理，灵活度大，成本低等优点；使用电缸驱动四连杆机构，可以使机械手臂平稳运动，减少由于结构刚度不足而产生的震动，进而提高了手部运动的准确性。机械手臂的每一级臂可以做到在可操作范围内无死点运动，可以实现肩关节回转、多级手臂伸缩、俯仰以及手腕回转与俯仰等功能。附图说明图1为本技术一种新型多自由度机械手臂装置的整体结构图。图2为本技术一种新型多自由度机械手臂装置的整体结构俯视图。图3为本技术一种新型多自由度机械手臂装置的三级臂机构结构图。其中：1-回转盘一，2-转台架，3-电缸一，4-连杆一，5-连杆二，6-一级臂，7-二级臂，8-固定杆，9-三级臂机构，10-机械爪，11-电缸二，12-电缸三，13-回转盘二，14-手爪张合电缸。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的说明。实施例1如图1-3所示，一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架2、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架2相连，转台架2固定在回转盘一1上，四连杆机构的顶端通过固定杆8与三级臂机构9相连，三级臂机构9通过回转盘二13与机械爪10相连，第二动力机构的一端与转台架2相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。三级臂机构9内设有电缸三12和手爪张合电缸13，手爪张合电缸13与机械爪10相连，用于控制机械爪10的张合运动，电缸三12的一端固定在三级臂机构9后侧的底端，电缸三12的另一端与三级臂机构9前侧的顶端相连。第一动力机构为电缸一3，第二动力机构为电缸二11。其中，四连杆机构包括连杆一4、连杆二5、一级臂6、二级臂7，连杆一4的一端与一级臂6的一端相连，一级臂6的另一端与二级臂7相连，连杆一4的另一端与连杆二5的一端相连，连杆二5的另一端与二级臂7相连，二级臂7通过固定杆8与三级臂机构9相连。一级臂6与连杆一4连接的端点与转台架2活动相连，连杆一4与连杆二5连接的端点与第一动力机构的一端活动相连，一级臂6与第二动力机构的一端相连。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。

【技术特征摘要】
1.一种新型多自由度机械手臂装置，包括第一动力机构、第二动力机构、三级臂机构、四连杆机构，其特征在于所述的四连杆机构一侧的两个端点分别与转台架、第一动力机构相连，第一动力机构的另一端与转台架相连，转台架固定在回转盘一上，四连杆机构的顶端通过固定杆与三级臂机构相连，三级臂机构通过回转盘二与机械爪相连，所述的第二动力机构的一端与转台架相连，第二动力机构的另一端与四连杆机构相连。2.根据权利要求1所述的一种新型多自由度机械手臂装置，其特征在于所述的四连杆机构包括连杆一、连杆二、一级臂、二级臂，所述的连杆一的一端与一级臂的一端相连，一级臂的另一端与二级臂相连，连杆一的另一端与连杆二的一端相连，连杆二的另一端与二级臂相连，二级臂通过固定杆与三级臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建东，商俊平，周维智，
申请(专利权)人：沈阳工学院，
类型：新型
国别省市：辽宁;21