一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于设备驱动技术领域，涉及一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置，电源模块分别与主控模块、串口模块和PWM输出模块电连接以提供工作电源；主控模块与串口模块电信息连接实现数据通讯功能；PWM输出模块与主控模块电信息连接以输出PWM信号实现对舵机动作的控制；所述主控模块是由按照电学原理相互连接的STM32F103RBT6微处理器、外部晶振、复位电路和启动模式选择电路构成；所述串口模块为主控模块中STM32F103RBT6微处理器的USART1外部引出端口；所述PWM输出模块为直接驱动外部舵机的模块，所述电源模块由两组降压转换电路组成；该舵机驱动装置制造成本低，控制精确，性能优良，安装简便。

【技术实现步骤摘要】

：本专利技术属于设备驱动
，涉及一种基于STM32F103RBT6的舵机驱动装置，特别是一种专门用于驱动六自由度机械手臂装置，具有驱动能力强、性能稳定、成本低廉等特点。
技术介绍
：机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事领域、半导体制造、排爆救险以及太空探索等领域应用广泛。尽管它们的形态各有不同，但都有一个共同的特点——能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标机械手臂、柱坐标机械手臂等，比较常见的为六自由度机械手臂，它有X移动、Y移动、Z移动、X转动、Y转动、Z转动六个自由度组成，即XYZ三个坐标轴上旋转的自由度和对XYZ三个坐标轴移动的自由度，拥有六自由度的机械手末端可以在一定范围内的三维空间内完成任何动作。在实际实现的过程中，每个自由度的动作均由一个舵机来完成，即六自由度的动作需要六个舵机来实现。一般来说，控制六自由度机械手臂动作时，每个关节的舵机可以由单片机直接输出PWM来控制；但考虑到单片机驱动能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置，其特征在于主体结构包括主控模块、串口模块、PWM输出模块和电源模块组成，电源模块分别与主控模块、串口模块和PWM输出模块电连接以提供工作电源；主控模块与串口模块电信息连接实现数据通讯功能；PWM输出模块与主控模块电信息连接以输出PWM信号实现对舵机动作的控制；所述主控模块是由按照电学原理相互连接的STM32F103RBT6微处理器、外部晶振、复位电路和启动模式选择电路构成，其中外部晶振为OSC_IN端口和OSC_OUT端口，复位电路为NRST端口，启动模式选择电路为BOOT0和BOOT1端口；所述串口模块为主控模块中STM32F103RBT6微处理器的US...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度机械手臂专用舵机驱动装置，其特征在于主体结构包括主控模块、串口模块、PWM输出模块和电源模块组成，电源模块分别与主控模块、串口模块和PWM输出模块电连接以提供工作电源；主控模块与串口模块电信息连接实现数据通讯功能；PWM输出模块与主控模块电信息连接以输出PWM信号实现对舵机动作的控制；所述主控模块是由按照电学原理相互连接的STM32F103RBT6微处理器、外部晶振、复位电路和启动模式选择电路构成，其中外部晶振为OSC_IN端口和OSC_OUT端口，复位电路为NRST端口，启动模式选择电路为BOOT0和BOOT1端口；所述串口模块为主控模块中STM32F103RBT6微处理器的USART1外部引出端口，USART1为通用同步/异步串行接收/发送器即PA9和PA10端口，能够实现对STM32F103RBT6的程序下载及其与计算机端上位机之间的串行通讯；所述PWM输出模块为直接驱动外部舵机的模块，能够通过改变PWM的占空比实现对舵机的转角数值的调整，PWM输出模块中PWM输出端口与主控模块中STM32F103RBT6微处理器的PA4、PA5、PC1、PC3、PC13和PB15端口对应连接；所述电源模块由两组降压转换电路组成，以分别得到+5V和+3.3V的输出电源分别供给主控模块、串口模块和PWM输出模块中的+5、+3.3和GND端口；所述舵机...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏翔，卢宁，李炜，张廷鹏，赵越男，
申请(专利权)人：青岛大学，
类型：发明
国别省市：山东;37