关节构造以及具备该关节构造的工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供能够对应于前臂的动作范围使线条体的长度余量最优化的关节构造以及具备该关节构造的工业用机器人。在上臂的上部(前臂侧)，在构成上臂的框架形成能够供线条体插通的开口部，并能够从开口部将线条体引入上臂内的空间(收纳部)。通过这样的收纳部，即使在前臂的动作范围变更了的情况下，操作人员也能够调整前臂的动作所需要的线条体的长度余量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及能够使线条体的长度余量最优化的关节构造以及具备该关节构造的工业用机器人。
技术介绍
在具有上臂、能够旋转地连结于上臂的前臂、以及能够旋转地设置于前臂的腕轴的工业用机器人中，存在相对于连结上臂的旋转中心和腕轴的旋转中心的直线，前臂的旋转中心位于上方的情况和位于下方的情况这两种动作方式。近年来的机器人中大多数情况下，为了在该机器人的后方尽可能确保较宽的动作范围，增大相对于上臂的前臂的旋转角度的范围，能够采用上述两种动作方式。作为与之相关的现有技术，例如在日本特开2003－225883号公报中记载有如下的结构，在长孔状的配线插通孔10b设置塑料制的外侧线缆导向件20，在外侧线缆导向件20内以能够沿周向滑动移动的方式支撑用于保持线缆7的塑料制内侧线缆支架21，使内侧线缆支架21从外侧线缆导向件20向下方突出而配置于与框架8的连结部8a对应的高度位置。另外，在日本特开2002－239968号公报中记载有如下的结构，在第二工作臂14的外壳31上，在既在直本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节构造，其是工业用机器人的关节构造，上述关节构造具备：上臂；具有相对于上述上臂能够旋转地连结的前臂基座的前臂；以及从上述上臂的侧面被引导至上述前臂基座的侧面的线条体，上述关节构造的特征在于，上述前臂相对于上述上臂的动作范围能够变更，上述线条体在上述上臂的侧面与上述前臂基座的侧面之间具有对应于上述前臂的动作范围的长度余量，用于对应于上述前臂的动作范围的变更来调整上述长度余量的线条体的长度部分被收纳或保持于上述上臂或上述前臂基座。

【技术特征摘要】
2014.10.14 JP 2014-2101721.一种关节构造，其是工业用机器人的关节构造，上述关节构造具备：
上臂；具有相对于上述上臂能够旋转地连结的前臂基座的前臂；以及从上述上
臂的侧面被引导至上述前臂基座的侧面的线条体，
上述关节构造的特征在于，
上述前臂相对于上述上臂的动作范围能够变更，
上述线条体在上述上臂的侧面与上述前臂基座的侧面之间具有对应于上
述前臂的动作范围的长度余量，
用于对应于上述前臂的动作范围的变更来调整上述长度余量的线条体的
长度部分被收纳或保持于上述上臂或上述前臂基座。
2.根据权利要求1所述的关节构造，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上俊彦，安孙子俊介，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP