一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法技术

本发明专利技术公开了一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法，通过对柔性机械臂系统进行分析并建立数学模型，再结合数学模型设计出柔性机械臂系统的边界控制器，然后对带有控制作用的柔性机械臂系统进行稳定性分析，并仿真系统运动状态，根据仿真结果对系统的控制参数进行调整，使之最终达到设计要求。这样首先能够有效地抑制柔性机械臂在工作过程中的振动，其次，本发明专利技术在设计边界控制器时，增加了驱动柔性机械臂到达指定位置的功能，这样还能够实现柔性机械手臂的位置跟踪。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、对柔性机械臂系统进行分析并建模柔性机械臂系统的动能：Ek(t)=12I[θ.(t)]2+12ρ∫0L[y.(x,t)]2dx;---(1)]]>θ.(t)=∂θ(t)/∂t;]]>y.(x,t)=∂y(x,t)/∂t;]]>其中，I代表柔性机械臂系统的惯量，θ(t)代表柔性机械臂的偏转角度，ρ代表柔性机械臂的密度，L是柔性机械臂的长度，y(x,t)代表在位置x、时间t时柔性机械臂系统的位置，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：贺威，杨川，何修宇，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51