【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制末端位置及整体姿态的全柔性机械臂结构，尤其是一种可变长的全柔性机械臂结构。
技术介绍
柔性机械结构在国内外都曾被提出过，通常是为了适应复杂的工作环境和操作要求。传统的机械臂多采用刚性杆进行连接，运动过程中占用空间较大。全柔性机械臂的优势在于，不仅可以对末端位置进行操作，同时可以控制主体姿态，大大提高了工作的灵活性。本专利技术采用了弹性棒作为支撑结构，金属节片来限制弹性棒的中段姿态，同时，利用弹性棒外套上的弹簧来分隔开各个节片，提高了整体结构的稳定性并使得全柔性机械臂在收缩和舒张后各节片间的距离保持一定。
技术实现思路
本专利技术依据要解决的技术问题是提出一种可变长弯曲全柔性机械臂结构。传统的机械手臂采用刚性结构，由于刚性机械手臂通常由重型材料设计制造，无法避免的会出现负载-自重比低、能耗高、结构复杂、响应速度慢、定位精度低等诸多问题，而柔性机械手臂具有可实现高速操作的能力、较高的负载自重比、较低的能耗和较低的生产成本以及具有更大的工作空间等优点。由于全柔性机械臂的自由度高，其操作空间能够达到更广阔的区域，并节省设备占用空间。该结构稳定性可靠，功能完...
【技术保护点】
一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，其特征在于：该结构包括弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)、弹簧(4)、扎带(5)、U型扣(6)；弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)为该结构的柔性支撑部分，弹簧(4)为该结构的柔性变形部分，扎带(5)、U型扣(6)为该结构的紧固锁紧部分；各金属节片(3)为中空的圆形节片，各金属节片(3)沿竖直方向布置，金属节片(3)的圆周上设有能够穿过弹性棒1的安装孔；各竖向布置的弹性棒(1)分别穿过金属节片(3)上的安装孔，相邻金属节片(3)上的弹性棒(1)上外包有弹簧(4)；金属节片(3)上的安装孔的内侧设有弧形槽，相邻的弹簧(4)之间通过扎带...
【技术特征摘要】
1.一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，其特征在于：该结构包括弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)、弹簧(4)、扎带(5)、U型扣(6)；弹性棒(1)、基座(2)、金属节片(3)为该结构的柔性支撑部分，弹簧(4)为该结构的柔性变形部分，扎带(5)、U型扣(6)为该结构的紧固锁紧部分；各金属节片(3)为中空的圆形节片，各金属节片(3)沿竖直方向布置，金属节片(3)的圆周上设有能够穿过弹性棒1的安装孔；各竖向布置的弹性棒(1)分别穿过金属节片(3)上的安装孔，相邻金属节片(3)上的弹性棒(1)上外包有弹簧(4)；金属节片(3)上的安装孔的内侧设有弧形槽，相邻的弹簧(4)之间通过扎带(5)连接固定；扎带(5)穿过弧形槽，将上下相邻的弹簧(4)两端；弹性棒(1)的底部从基座(2)的各通孔穿过，且每根弹性棒(1)分别由下部的伺服电机滑台单独驱动；U型扣(6)通过U型双头螺栓固定在弹性棒(1)的顶部。2.根据权利要求1所述的一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，其特征在于：弹性棒(1)为...
【专利技术属性】
技术研发人员：高国华，任晗，王皓，宋明阳，李炼石，董增雅，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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