驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法及柔顺机构技术

本发明专利技术公开了一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法及柔顺机构，其特征在于，它是先以一金属矩形管作为仿真机器孔雀颈部运动骨络的主体，将其线切割加工成多节，并在每节的矩形框的四边保留一边不切断，不切断的一边作为一根板弹簧，连接相邻的上、下层矩形框；然后通过在金属矩形管的端部设置向其施加外力的拉动机构，使其均匀地连续弯曲，取消外力后则复位。本发明专利技术可以使仿真机器孔雀头颈部运动显得连续平滑，结构简单，操控方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿真机器人
，尤其是涉及一种仿真机器孔雀。
技术介绍
真孔雀的颈部骨骼结构是多关节结构，因此它俯仰运动连续平滑，显得很优美。要机械仿真，设置那么多个主动关节是不可能的，为此有必要设计了一套柔顺机构，使得孔雀头颈部运动显得连续平滑。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决现有技术之不足而提供的一种不仅操作简单，可以使运动显得连续平滑的驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法。本专利技术的另一目的是提供一种结构简单，可以使仿真机器孔雀头颈部运动显得连续平滑的仿真机器孔雀头颈部柔顺机构。本专利技术是采用如下技术解决方案来实现上述目的：一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法，其特征在于，它是先以一金属矩形管作为仿真机器孔雀颈部运动骨络的主体，将其线切割加工成多节，并在每节的矩形框的四边保留一边不切断，不切断的一边作为一根板弹簧，连接相邻的上、下层矩形框；然后通过在金属矩形管的端部设置向其施加外力的拉动机构，使其均匀地连续弯曲；取消外力后则复位。作为上述方案的进一步说明，所述拉动机构是采用卷筒装置带动拉索的方式，由拉索连接金属矩形管的端部，由卷筒装置卷绕拉索使具有多节结构的金属矩形管连续弯曲。一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的柔顺机构，其特征在于，它包括
作为仿真机器孔雀颈部骨络的柔顺矩形管、与柔顺矩形管一端连接的拉索、收放拉索的卷筒装置，卷筒装置带动拉索在拉动柔顺矩形管时可使其连续弯曲；所述柔顺矩形管是一个金属矩形截面的管材，管材线切割加工成多节，每节的矩形框的四边中保留一边不切断以形成一板弹簧结构，若向管材相向施力，它就会均匀地连续弯曲，取消外力后，它又恢复原状。作为上述方案的进一步说明，所述卷筒装置包括卷筒座、卷筒、通过传动机构带动卷筒转动的电机驱动装置，电机驱动装置包括步进电机和谐波减速器，谐波减速器连接于步进电机的输出端。所述传动机构包括由谐波减速器连接带动的主动伞齿轮和与主动伞齿轮啮合传动的从动伞齿轮，从动伞齿轮与卷筒同轴设置，拉索缠绕于卷筒上，由卷筒带动拉索拉和松放。进一步地，所述柔顺矩形管的上端设置有机械变异机构，机械变异机构包括连接仿真机器人孔雀舌头的摆动组件、弹簧和与弹簧对应的定位座，弹簧的一端钩挂于摆动杆的端部，拉索的一端穿过定位座与弹簧的另一端连接。本专利技术采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是：本专利技术采用将一个金属矩形截面的长管，线切割加工成多节，但四边中保留一边不切断，这不切断的一边最后成为了一根板弹簧，向这个长管相向施力，它就会均匀地连续弯曲；取消外力后，它又恢复原状；在本设计中，施力是由一根缠绕在卷筒上的拉索拉和松放，拉索的端部设置了一套简单的机械变异机构，卷筒由一个步进电机通过谐波减速器及一对伞齿
轮驱动，拉索在拉动柔顺矩形管使它连续弯曲的同时，还能实现孔雀舌头的摆动，使得仿真机器孔雀头颈部运动显得连续平滑。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的结构示意图。附图标记说明：1、柔顺矩形管 2、拉索 3、卷筒装置 3-1、卷筒座 3-2、卷筒 3-3、电机驱动装置 3-31、步进电机 3-32、谐波减速器 3-4、主动伞齿轮 3-5、从动伞齿轮 4、机械变异机构 4-1、摆动组件 4-2、弹簧 4-3、定位座。具体实施方式以下结合具体实施例对本技术方案作详细的描述。本专利技术是一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法，它是先以一金属矩形管作为仿真机器孔雀颈部运动骨络的主体，将其线切割加工成多节，并在每节的矩形框的四边保留一边不切断，不切断的一边作为一根板弹簧，连接相邻的上、下层矩形框；然后通过在金属矩形管的端部设置向其施加外力的拉动机构，使其均匀地连续弯曲；取消外力后，它又恢复原状。其中，拉动机构是采用卷筒装置带动拉索的方式，由拉索连接金属矩形管的端部，由卷筒装置卷绕拉索使具有多节结构的金属矩形管连续弯曲。如图1和图2所示，以下是与所述方法对应的驱使仿真机器孔雀头颈部运动的柔顺机构，它包括作为仿真机器孔雀颈部骨络的柔顺矩形管1、与柔顺矩形管一端连接的拉索2、收放拉索的卷筒装置3，卷筒装置3带动拉索2在拉动柔顺矩形管时可使其连续弯曲；柔顺矩形管是一个金属矩形截面的管材，管材线切割加工成多节，每节的矩形框的四边中保留一边
不切断以形成一板弹簧结构，若向管材相向施力，它就会均匀地连续弯曲，取消外力后，它又恢复原状。卷筒装置3包括卷筒座3-1、卷筒3-2、通过传动机构带动卷筒转动的电机驱动装置3-3，电机驱动装置3-3包括步进电机3-31和谐波减速器3-32，谐波减速器连接于步进电机的输出端。传动机构包括由谐波减速器连接带动的主动伞齿轮3-4和与主动伞齿轮啮合传动的从动伞齿轮3-5，从动伞齿轮与卷筒同轴设置，拉索缠绕于卷筒上，由卷筒带动拉索拉和松放。进一步地，所述柔顺矩形管的上端设置有机械变异机构4，机械变异机构包括连接仿真机器人孔雀舌头的摆动组件4-1、弹簧4-2和与弹簧对应的定位座4-3，弹簧的一端钩挂于摆动杆的端部，拉索的一端穿过定位座与弹簧的另一端连接。本专利技术采用将一个金属矩形截面的长管，线切割加工成多节，但四边中保留一边不切断，这不切断的一边最后成为了一根板弹簧，向这个长管相向施力，它就会均匀地连续弯曲；取消外力后，它又恢复原状；在本设计中，施力是由一根缠绕在卷筒上的拉索拉和松放，拉索的端部设置了一套简单的机械变异机构，卷筒由一个步进电机通过谐波减速器及一对伞齿轮驱动，拉索在拉动柔顺矩形管使它连续弯曲的同时，还能实现孔雀舌头的摆动，使得仿真机器孔雀头颈部运动显得连续平滑。以上所述的仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法，其特征在于，它是先以一金属矩形管作为仿真机器孔雀颈部运动骨络的主体，将其线切割加工成多节，并在每节的矩形框的四边保留一边不切断，不切断的一边作为一根板弹簧，连接相邻的上、下层矩形框；然后通过在金属矩形管的端部设置向其施加外力的拉动机构，使其均匀地连续弯曲，取消外力后则复位。

【技术特征摘要】
1.一种驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法，其特征在于，它是先以一金属矩形管作为仿真机器孔雀颈部运动骨络的主体，将其线切割加工成多节，并在每节的矩形框的四边保留一边不切断，不切断的一边作为一根板弹簧，连接相邻的上、下层矩形框；然后通过在金属矩形管的端部设置向其施加外力的拉动机构，使其均匀地连续弯曲，取消外力后则复位。2.根据权利要求1所述的驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法，其特征在于，所述拉动机构是采用卷筒装置带动拉索的方式，由拉索连接金属矩形管的端部，由卷筒装置卷绕拉索使具有多节结构的金属矩形管连续弯曲。3.一种与权利要求1或2任意一项所述的驱使仿真机器孔雀头颈部运动的方法对应的驱使仿真机器孔雀头颈部运动的柔顺机构，其特征在于，它包括作为仿真机器孔雀颈部骨络的柔顺矩形管、与柔顺矩形管一端连接的拉索、收放拉索的卷筒装置，卷筒装置带动拉索在拉动柔顺矩形管时可使其连续弯曲；所述柔顺矩形管是一个金属矩形截面的管材，管材线切割加工成多...

【专利技术属性】
技术研发人员：何家悦，
申请(专利权)人：佛山市业鹏机械有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44