一种小臂可摆动的六轴机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
：本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种小臂可摆动的六轴机器人。
技术介绍
：申请号为CN201210566463.5的专利技术专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。
技术实现思路
：本专利技术所解决的技术问题：现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种小臂可摆动的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构和第二...
【技术保护点】
一种小臂可摆动的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(65)；所述支架体上设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一伸缩机构与左旋螺纹杆螺接，第二伸缩机构与右...
【技术特征摘要】
1.一种小臂可摆动的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(64)、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构(65)；所述支架体上设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一伸缩机构与左旋螺纹杆螺接，第二伸缩机构与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构进行导向的导向杆(613)；所述摆动机构包括平行设置的第一轴(641)和第二轴(642)、与第一轴联接的第二动力装置，所述摆动导向机构包括直线形导向槽(651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的扇形导向槽(652)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽衔接的一对可伸缩导向杆(653)；所述第二轴通过连接杆(643)与第一伸缩机构铰接，第一轴和第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴与第二轴的距离值等于扇形导向槽的扇形半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在扇形导向槽内摆动，第二动力装置滑动安装在摆动导向机构上。2.如权利要求1所述的一种小臂可摆动的六轴机器人，其特征在于：延伸臂(60)中，所述支架体(61)包括底座(614)、支板(615)；所述底座固定连接小臂(40)，所述导向杆(613)固定在底座上，所述支板固定在导向杆的顶部；所述第一伸缩机构(62)包括第一伸缩底盘(622)、一对第一导向柱(623)、第一伸缩块(624)；所述第一伸缩底盘螺接在左旋螺纹杆(611)上，第一伸缩底盘开设第一导向槽口(626)，所述第一导向槽口与导向杆滑动配合；所述一对第一导向柱设置在第一伸缩底盘上，所述支板上开设一对第一导向孔，一对第一导向柱以一对一的方式配合在一对第一导向孔内，所述第一伸缩块安装在第一导向柱的顶部，所述连接杆(643)的一端与第一伸缩块固定连接，连接杆的另一端与第二轴(642)铰接；所述第二伸缩机构(63)包括第二伸缩底盘(632)、第二导向柱(633)、伸缩盘(634)；所述第二伸缩底盘螺接在右旋螺纹杆(612)上，第二伸缩底盘开设第二导向槽口(636)，所述第二导向槽口与导向杆滑动配合；所述第二导向柱设置在第二伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文庆，
申请(专利权)人：东莞市联洲知识产权运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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