六轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴机器人，包括旋转座、摆臂、承接座、摆动头、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构、旋转驱动机构、第三摆动驱动机构及末端执行机构，摆臂竖向置于旋转座上，并能在旋转座带动下水平旋转；第一摆动驱动机构设在旋转座上，第一摆动驱动机构能带动摆臂前后摆动；承接座设于摆臂上侧上，第二摆动驱动机构设于承接座上，摆动头通过旋转驱动机构设于承接座上，第二摆动驱动机构能带动承接座运动，使得摆动头上下摆动，旋转驱动机构能带动摆动头旋转；第三摆动驱动机构和末端执行机构均设于摆动头上，第三摆动驱动机构还能带动末端执行机构上下摆动；该六轴机器人传动精度高、运行平稳，能有效避免关节运动抖动的状况发生。

【技术实现步骤摘要】
六轴机器人
本专利技术涉及机械手
，具体提供一种六轴机器人。
技术介绍
机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。然而，目前国内市场上的机械手都普遍存在：结构复杂、传动效率低下、控制不稳定、移动范围有限等通病，从而使得机械手在工业生产中功能比较单一、且生产成本高，不能批量生产和广泛推广。有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种六轴机器人，其结构简单、合理、紧凑，传动精度高、运行平稳，且抓取面积大。本专利技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种六轴机器人，包括旋转座、摆臂、承接座、摆动头、第一摆动驱动机构、第二摆动驱动机构、旋转驱动机构、第三摆动驱动机构、以及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端执行机构，其中，所述摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下水平旋转；所述第一摆动驱动机构亦设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述摆臂进行前后摆动；所述承接座活动设置于所述摆臂的上侧上，所述第二摆动驱动机构设置于所述承接座上，所述摆动头通过所述旋转驱动机构亦设置于所述承接座上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述承接座运动，进而使得所述摆动头进行上下摆动，所述旋转驱动机构还能够带动所述摆动头旋转；另外，所述第三摆动驱动机构和末端执行机构均设置于所述摆动头上，且所述第三摆动驱动机构还能够带动所述末端执行机构进行上下摆动。作为本专利技术的进一步改进，实现所述摆臂竖向设置于所述旋转座上，并能够在所述旋转座的带动下水平旋转的结构为：所述旋转座包括底座、盖体和旋转驱动组件，其中，所述底座上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述盖体活动盖合于所述第一容置槽的槽口上，所述摆臂竖向设置于所述盖体上；所述旋转驱动组件包括第一伺服马达、第一入力轴和第一减速机，所述第一伺服马达定位设置于所述盖体上，且所述第一伺服马达的动力输出轴还伸入所述第一容置槽中，所述第一入力轴和第一减速机均内置于所述第一容置槽中，且所述第一入力轴固定套接于所述第一伺服马达的动力输出轴上，并还同时与所述第一减速机啮合传动连接，另外，所述第一减速机的动力输出轴还与所述盖体定位连接，进而能够带动所述盖体相对所述底座水平旋转-170°～170°。作为本专利技术的进一步改进，实现所述第一摆动驱动机构设置在所述旋转座上，且所述第一摆动驱动机构还能够带动所述摆臂进行前后摆动的结构为：在所述盖体上定位设置有一承接支座，且所述承接支座上还形成有一第二容置槽；所述第一摆动驱动机构包括第二伺服马达、第二入力轴和第二减速机，其中，所述第二伺服马达定位设置于所述盖体上，所述第二伺服马达的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第二伺服马达的动力输出轴还伸入所述第二容置槽中，所述第二入力轴和第二减速机均内置于所述第二容置槽中，且所述第二减速机还通过所述第二入力轴与所述第二伺服马达的动力输出轴定位连接；所述摆臂的下侧活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述摆臂的下侧还与所述第二减速机的动力输出端定位连接，以使得所述摆臂能够绕所述第二伺服马达的动力输出轴旋转-70°～150°。作为本专利技术的进一步改进，实现所述第二摆动驱动机构设置于所述承接座上，且所述第二摆动驱动机构还能够带动所述承接座运动的结构为：在所述承接座的一侧上形成有一第三容置槽；所述第二摆动驱动机构包括第三伺服马达、第三入力轴和第三减速机，其中，所述第三伺服马达定位设置在所述承接座上，且所述第三伺服马达的动力输出轴还伸入所述第三容置槽中；所述第三入力轴和第三减速机均内置于所述第三容置槽中，且所述第三减速机还通过所述第三入力轴与所述第三伺服马达的动力输出轴定位连接，另外，所述第三减速机的动力输出端还与所述第三容置槽定位连接，以使得所述承接座能够绕所述第三伺服马达的动力输出轴旋转-15°～170°；另外，所述摆臂的上侧盖合于所述第三容置槽的槽口上，且同时所述摆臂的上侧还与所述第三容置槽转动连接。作为本专利技术的进一步改进，实现所述摆动头通过所述旋转驱动机构设置于所述承接座上，且所述旋转驱动机构还能够带动所述摆动头旋转的结构为：所述旋转驱动机构包括第四伺服马达和第四减速机，所述第四伺服马达定位设置于所述承接座上，且所述第四伺服马达的动力输出轴还定位连接于所述第四减速机，所述第四减速机的动力输出端与所述摆动头一侧定位连接，以使得所述摆动头能够绕所述第四伺服马达的动力输出轴旋转-180°～180°。作为本专利技术的进一步改进，所述旋转驱动机构还包括有第一联接件、交叉轴承和第二联接件，其中，所述第一联接件固定连接于所述第四减速机的动力输出端上，所述交叉轴承定位套接于所述第一联接件外，所述第二联接件锁固连接于所述交叉轴承上，且同时所述第二联接件还与所述摆动头一侧锁固连接。作为本专利技术的进一步改进，所述末端执行机构包括连接件、第五伺服马达和用以承接抓取组件的第五减速机，所述连接件转动连接于所述摆动头背向所述第四减速机的另一侧上，所述第五伺服马达定位设置于所述连接件上，且所述第五伺服马达的动力输出轴还定位连接于所述第五减速机，以使得所述第五减速机能够绕所述第五伺服马达的动力输出轴旋转-360°～360°；所述第三摆动驱动机构包括有第六伺服马达，所述第六伺服马达定位设置于所述摆动头上，且所述第六伺服马达能够带动所述连接件相对所述摆动头旋转。作为本专利技术的进一步改进，所述摆动头背向所述第四减速机的另一侧呈二分叉；所述连接件为T型三通管件，其具有主管体和垂直设于所述主管体上并与所述主管体相连通的垂直管体，所述主管体转动连接于该二分叉之间，所述第五伺服马达定位设置于所述垂直管体中，且所述第五伺服马达的动力输出轴还伸出所述垂直管体外；另外，实现所述第六伺服马达能够带动所述连接件相对所述摆动头旋转的结构为：在所述摆动头上还形成有一用以收容所述第六伺服马达的容置空腔，所述容置空腔开口于所述摆动头的外侧面上，以形成一安装孔，且所述安装孔还与所述主管体的一轴端位于同侧；另设有第六减速机、两个皮带轮和一同步皮带，所述第六减速机定位连接于所述主管体的一轴端上，该两皮带轮分别固定套设于所述第六伺服马达的动力输出轴和所述第六减速机的输入轴上，且该两皮带轮还通过所述同步皮带传动连接，以使得所述主管体能够绕其轴心线旋转-135°～135°。作为本专利技术的进一步改进，在所述底座上还设置有重载连接器。本专利技术的有益效果是：相较于现有技术，该六轴机器人具有以下优点：①整体结构简单、合理、紧凑，传动精度高、运行平稳，能有效地避免关节运动抖动的状况发生；②抓取面积大，提高了生产效率；③拆装简单，维护方便，维护成本低；④能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。附图说明图1为本专利技术所述六轴机器人的第一种实施例的一视角立体结构示意图；图2为本专利技术所述六轴机器人的第一种实施例的另一视角立体结构示意图；图3为图1所示六轴机器人的主视结构示意图；图4为图1所示六轴机器人的侧视结构示意图；图5为图1所示六轴机器人中所述旋转座本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴机器人，其特征在于：包括旋转座(1)、摆臂(2)、承接座(3)、摆动头(4)、第一摆动驱动机构(5)、第二摆动驱动机构(6)、旋转驱动机构(7)、第三摆动驱动机构(8)、以及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端执行机构(9)，其中，所述摆臂(2)竖向设置于所述旋转座(1)上，并能够在所述旋转座(1)的带动下水平旋转；所述第一摆动驱动机构(5)亦设置在所述旋转座(1)上，且所述第一摆动驱动机构(5)还能够带动所述摆臂(2)进行前后摆动；所述承接座(3)活动设置于所述摆臂(2)的上侧上，所述第二摆动驱动机构(6)设置于所述承接座(3)上，所述摆动头(4)通过所述旋转驱动机构(7)亦设置于所述承接座(3)上，且所述第二摆动驱动机构(6)还能够带动所述承接座(3)运动，进而使得所述摆动头(4)进行上下摆动，所述旋转驱动机构(7)还能够带动所述摆动头(3)旋转；另外，所述第三摆动驱动机构(8)和末端执行机构(9)均设置于所述摆动头(3)上，且所述第三摆动驱动机构(8)还能够带动所述末端执行机构(9)进行上下摆动。

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人，其特征在于：包括旋转座(1)、摆臂(2)、承接座(3)、摆动头(4)、第一摆动驱动机构(5)、第二摆动驱动机构(6)、旋转驱动机构(7)、第三摆动驱动机构(8)、以及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端执行机构(9)，其中，所述摆臂(2)竖向设置于所述旋转座(1)上，并能够在所述旋转座(1)的带动下水平旋转；所述第一摆动驱动机构(5)亦设置在所述旋转座(1)上，且所述第一摆动驱动机构(5)还能够带动所述摆臂(2)进行前后摆动；所述承接座(3)活动设置于所述摆臂(2)的上侧上，所述第二摆动驱动机构(6)设置于所述承接座(3)上，所述摆动头(4)通过所述旋转驱动机构(7)亦设置于所述承接座(3)上，且所述第二摆动驱动机构(6)还能够带动所述承接座(3)运动，进而使得所述摆动头(4)进行上下摆动，所述旋转驱动机构(7)还能够带动所述摆动头(3)旋转；另外，所述第三摆动驱动机构(8)和末端执行机构(9)均设置于所述摆动头(3)上，且所述第三摆动驱动机构(8)还能够带动所述末端执行机构(9)进行上下摆动。2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述摆臂(2)竖向设置于所述旋转座(1)上，并能够在所述旋转座(1)的带动下水平旋转的结构为：所述旋转座(1)包括底座(10)、盖体(11)和旋转驱动组件，其中，所述底座(10)上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述盖体(11)活动盖合于所述第一容置槽的槽口上，所述摆臂(2)竖向设置于所述盖体(11)上；所述旋转驱动组件包括第一伺服马达(12)、第一入力轴(13)和第一减速机(14)，所述第一伺服马达(12)定位设置于所述盖体(11)上，且所述第一伺服马达(12)的动力输出轴还伸入所述第一容置槽中，所述第一入力轴(13)和第一减速机(14)均内置于所述第一容置槽中，且所述第一入力轴(13)固定套接于所述第一伺服马达(12)的动力输出轴上，并还同时与所述第一减速机(14)啮合传动连接，另外，所述第一减速机(14)的动力输出轴还与所述盖体(11)定位连接，进而能够带动所述盖体(11)相对所述底座(10)水平旋转-170°～170°。3.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述第一摆动驱动机构(5)设置在所述旋转座(1)上，且所述第一摆动驱动机构(5)还能够带动所述摆臂(2)进行前后摆动的结构为：在所述盖体(11)上定位设置有一承接支座(15)，且所述承接支座(15)上还形成有一第二容置槽；所述第一摆动驱动机构(5)包括第二伺服马达(50)、第二入力轴(51)和第二减速机(52)，其中，所述第二伺服马达(50)定位设置于所述盖体(11)上，所述第二伺服马达(50)的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达(12)的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第二伺服马达(50)的动力输出轴还伸入所述第二容置槽中，所述第二入力轴(51)和第二减速机(52)均内置于所述第二容置槽中，且所述第二减速机(52)还通过所述第二入力轴(51)与所述第二伺服马达(50)的动力输出轴定位连接；所述摆臂(2)的下侧活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述摆臂(2)的下侧还与所述第二减速机(52)的动力输出端定位连接，以使得所述摆臂(2)能够绕所述第二伺服马达(50)的动力输出轴旋转-70°～150°。4.根据权利要求3所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述第二摆动驱动机构(6)设置于所述承接座(3)上，且所述第二摆动驱动机构(6)还能够带动所述承接座(3)运动的结构为：在所述承接座(3)的一侧上形成有一第三容置槽；所述第二摆动驱动机构(6)包括第三伺服马达(60)、第三入力轴(61)和第三减速机(62)，其中，所述第三伺服马达(60)定位设置在所述承接座(3)上，且所述第三伺服马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世宏，
申请(专利权)人：昆山威创自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32