【技术实现步骤摘要】
一种滚珠丝杠串联齿轮齿条式的动平台机构
本专利技术属于机器人
,具体设计一种滚珠丝杠串联齿轮齿条式的动平台机构。
技术介绍
轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中,诸如分拣、包装、封装,特别是在物料搬运、机床上下料等这种重复、枯燥、危险性尤为突出工作中,为了减轻人类劳动强度,提高工作效率,在作业工序中往往需要在空间中安置重复性工作的作业机械人。然而当下很多主流的并联机器人其活动平台的运动不够灵活,末端件的转动范围一般只在40度左右或是更小,其应用的范围受到限制。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有技术中存在的不足,提供一种滚珠丝杠式的动平台机构,该动平台机构是一种可实现动平台偏转角度增大的动平台机构,因而扩展了许多现有机器人的应用范围。本专利技术所提供的滚珠丝杠串联齿轮齿条式的动平台机构包括包括电机支座1、驱动装置2、同步带机构、滚珠丝杠机构、齿轮齿条机构、上动平台8、下动平台15、动平台连杆18a、动平台连杆18b、第一虎克铰11、第二虎克铰17a、第三虎克铰17b、第四虎克铰铰17c、第五虎克铰17d;电机支座1布置于上动平台8的中心位置,驱动装置2安装于电机支座1上;同步带机构包括:同步带轮3、同步带轮5、同步带6,同步带轮3安装于驱动装置2的轴端,同步带轮5固连于丝杠螺母7的内圈。滚珠丝杠机构包括丝杠末端挡块4、丝杠螺母7、丝杠9、丝杠末端执行件10,丝杠末端挡块4固连于丝杠9的上端,丝杠螺母7固定于上动平台8上并与丝杠9配合,丝杠9下端固接丝杠末端执行件10。齿轮齿条机构包括齿条连杆12、齿条13、齿条导向机构14、所属齿轮15、齿轮箱 ...
【技术保护点】
一种滚珠丝杠串联齿轮齿条式的动平台机构,其特征在于:包括包括电机支座(1)、驱动装置(2)、同步带机构、滚珠丝杠机构、齿轮齿条机构、上动平台(8)、下动平台(15)、动平台连杆(18a)、动平台连杆(18b)、第一虎克铰(11)、第二虎克铰(17a)、第三虎克铰(17b)、第四虎克铰铰(17c)、第五虎克铰(17d);电机支座(1)布置于上动平台(8)的中心位置,驱动装置(2)安装于电机支座(1)上;同步带机构包括同步带轮(3)、同步带轮(5)、同步带(6),同步带轮(3)安装于驱动装置(2)的轴端,同步带轮(5)固连于丝杠螺母(7)的内圈;滚珠丝杠机构包括丝杠末端挡块(4)、丝杠螺母(7)、丝杠(9)、丝杠末端执行件(10),丝杠末端挡块(4)固连于丝杠(9)的上端,丝杠螺母(7)固定于上动平台(8)上并与丝杠(9)配合,丝杠(9)下端固接丝杠末端执行件(10);齿轮齿条机构包括齿条连杆(12)、齿条(13)、齿条导向机构(14)、所属齿轮(15)、齿轮箱盖(19),齿条连杆(12)上端通过第一虎克铰(11)与丝杠末端执行件(10)相连接,丝杠末端执行件(10)下端与齿条(13)相连 ...
【技术特征摘要】
1.一种滚珠丝杠串联齿轮齿条式的动平台机构,其特征在于:包括包括电机支座(1)、驱动装置(2)、同步带机构、滚珠丝杠机构、齿轮齿条机构、上动平台(8)、下动平台(15)、动平台连杆(18a)、动平台连杆(18b)、第一虎克铰(11)、第二虎克铰(17a)、第三虎克铰(17b)、第四虎克铰铰(17c)、第五虎克铰(17d);电机支座(1)布置于上动平台(8)的中心位置,驱动装置(2)安装于电机支座(1)上;同步带机构包括同步带轮(3)、同步带轮(5)、同步带(6),同步带轮(3)安装于驱动装置(2)的轴端,同步带轮(5)固连于丝杠螺母(7)的内圈;滚珠丝杠机构包括丝杠末端挡块(4)、丝杠螺母(7)、丝杠(9)、丝杠末端执行件(10),丝杠末端挡块(4)固连于丝杠(9)的上端,丝杠螺母(7)固定于上动平台(8)上并与丝杠(9)配合,丝杠(9)下端固接丝杠末端执行件(10);齿轮齿条机构包括齿条连杆(12)、齿条(13)、齿条导向机构(14)、所属齿轮(15)、齿轮箱盖(19),齿条连杆(12)上端通过第一虎克铰(11)与丝杠末端执行件(10)相连接,丝杠末端执行件(10)下端与齿条(13)相连,齿条(13)在齿条导向机构(14)中运动并与所属齿轮(16)相啮合,齿轮(16)固接于下动平台(15)上;动平台连杆(18a)、动平台连杆(18b)上端通过第二虎克铰(18a)、第三虎克铰(18b)与上动平台(8)相连,动平台连杆(18a)、动平台连杆(18b)下端通过第四虎克铰(17c)、第五虎克铰(17d)与下动平台(15)相连...
【专利技术属性】
技术研发人员:贺冬冬,丁华锋,曹亚柯,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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