【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种果蔬采摘机械手,属于机械
技术介绍
目前,大多数水果采摘都是采用定位水果枝条后用刀片旋转切割树枝的方式。然而这种切割方式在切割如果蔬类的水果时,由于果蔬的枝条硬度适中韧性较好,大多数情况下快速旋转的刀片会将果蔬枝条弹开,无法完成对枝条的剪切。此外,还有少量水果采摘装置采用定位好水果枝条后,机械手用剪刀状的刀片来剪断枝条,这种方法在刀片力度足够时可以剪断果蔬的枝条,但是缺点在与无法连续切割,每减一个果蔬就必须定位一次,然后机械手再伸出,剪切完毕,机械手缩回,效率十分低下,而且成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术不足,提供一种果蔬采摘机械手。所述果蔬采摘机械手包括抓取装置、切割装置、电机、外壳;所述抓取装置包括机械手、主轴、轴连接部件、向心推力球轴承、轴盖、直齿圆柱齿轮组;机械手由七根机械爪组成,轴连接部件安装在主轴上,机械爪通过铰链与轴连接部件连接,两者可完成一定小角度的转动,向心推力球轴承安装于主轴,搭配端盖用于固定机械手位置,直齿圆柱齿轮组通过键与主轴连接。电机带动直齿圆柱齿轮组转动进而带动主轴转动时,机械手跟随主轴一起转动,继而与在转动空间的果蔬发生接触,机械手转动将果蔬推入到末端执行器中。所述切割装置包括刀片、弹簧、机械爪、轨道、导杆组;刀片通过螺栓安装在机械爪表面上,机械爪共有七根并都连接在一根弹簧上,通过弹簧的伸缩实现机械爪的一定角度转动,轨道的位置在末端执行器内腔表面上,轨道共有七条且七条轨道随着长度的延伸向中间靠拢,导杆组安装在机械爪上。果蔬进入末端执行器后,果蔬枝条进入,七根机械爪上的导杆组与七根 ...
【技术保护点】
一种果蔬采摘机械手,其特征在于:所述果蔬采摘机械手包括抓取装置、切割装置、电机、外壳;所述抓取装置包括机械手、主轴、轴连接部件、向心推力球轴承、轴盖、直齿圆柱齿轮组;机械手由七根机械爪组成,轴连接部件安装在主轴上,机械爪通过铰链与轴连接部件连接,两者可完成一定小角度的转动,向心推力球轴承安装于主轴,搭配端盖用于固定机械手位置,直齿圆柱齿轮组通过键与主轴连接;电机带动直齿圆柱齿轮组转动进而带动主轴转动时,机械手跟随主轴一起转动,继而与在转动空间的果蔬发生接触,机械手转动将果蔬推入到末端执行器中;所述切割装置包括刀片、弹簧、机械爪、轨道、导杆组;刀片通过螺栓安装在机械爪表面上,机械爪共有七根并都连接在一根弹簧上,通过弹簧的伸缩实现机械爪的一定角度转动,轨道的位置在末端执行器内腔表面上,轨道共有七条且七条轨道随着长度的延伸向中间靠拢,导杆组安装在机械爪上,果蔬进入末端执行器后,果蔬枝条进入,七根机械爪上的导杆组与七根轨道逐渐接触,机械爪受轨道约束作用压缩弹簧继而都向中间靠拢,此时每两根机械爪上的刀片接触闭合,将果蔬的枝条切割;所述电机包括减速机构和输出轴;电机安装在末端执行器表面;电机的输出 ...
【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘机械手,其特征在于:所述果蔬采摘机械手包括抓取装置、切割装置、电机、外壳;所述抓取装置包括机械手、主轴、轴连接部件、向心推力球轴承、轴盖、直齿圆柱齿轮组;机械手由七根机械爪组成,轴连接部件安装在主轴上,机械爪通过铰链与轴连接部件连接,两者可完成一定小角度的转动,向心推力球轴承安装于主轴,搭配端盖用于固定机械手位置,直齿圆柱齿轮组通过键与主轴连接;电机带动直齿圆柱齿轮组转动进而带动主轴转动时,机械手跟随主轴一起转动,继而与在转动空间的果蔬发生接触,机械手转动将果蔬推入到末端执行器中;所述切割装置包括刀片、弹簧、机械爪、轨道、导杆组;刀片通过螺...
【专利技术属性】
技术研发人员:李小兵,廖鸿朋,兰新强,钱浩琛,艾凌飞,
申请(专利权)人:南昌大学,
类型:发明
国别省市:江西;36
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