一种瓜果采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采摘瓜果用机械手，涉及农业领域，包括支撑板，所述支撑板的端面上螺纹安装有底座且底座上设三组机械手爪，所述其中一组机械手爪的末端安装有刀片，所述机械手爪包括铰接的第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节之间焊接有一复位弹簧，所述第一关节上设有一挂钩，所述底座上设有三个通孔，所述通孔位于所述第二关节的正下方，所述第二关节上设有一滑轮，所述支撑板的另一端面上安装有支撑杆且支撑杆下段设挡板，所述挂钩上栓有钢丝，所述钢丝穿过复位弹簧、然后经过滑轮依次穿过支撑板上的通孔和挡板上的通孔，所述钢丝的末端栓有拉钩，本机械手用于采摘树上或者较高处的瓜果，结构简单，操作方便。

Fruit picking manipulator

The utility model discloses a manipulator for picking fruits, relates to the field of agriculture, including the support plate, the support plate on the end face of a base and a threaded mounting base is provided with three groups of manipulator, wherein one end group gripper is provided with a blade, the gripper comprises first articulated joints and second joint, a reset spring is welded between the first joint and the second joint, the first joint is provided with a hook, the base is provided with three through holes, just below the through hole is located on the second joints, a pulley is provided with the second joint, the other end face of the supporting the plate is installed on the supporting rod and the supporting rod section is provided with a baffle plate, wherein the hook bolt wire, the wire through the reset spring, and then through the pulley passes through the through hole plate through hole on the baffle plate and the support The end of the steel wire is provided with a draw hook, and the manipulator is used for picking the fruit on the tree or the height, and the utility model has the advantages of simple structure and convenient operation.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业领域，具体涉及一种瓜果采摘机械手。
技术介绍
：随着社会经济的发展和人们生活水平的提高，到果园采摘成为了人们休闲娱乐的一种方式。但是，一些果园中的果树比较高，人们采摘果实需要攀爬果树或者借用梯子来采摘果实，一来容易破坏果树，二来自己很容易从树上或者梯子上摔下来，给人们的生命安全造成隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种瓜果采摘机械手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。一种瓜果采摘机械手，包括支撑板，所述支撑板的端面上螺纹安装有底座，所述底座的上端面为凹陷的半球状，所述底座的端面上安装有三组机械手爪，所述其中一组机械手爪的末端安装有刀片，所述机械手爪包括第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节铰接，所述第一关节和第二关节之间焊接有一复位弹簧，所述第一关节上设有一挂钩，所述第二关节与底座固定连接，所述底座上设有三个通孔，所述通孔位于所述第二关节的正下方，所述第二关节上安装有一轴，所述轴上设有一滑轮，所述支撑板的另一端面上安装有三根支撑杆，所述支撑杆下段部分固定连接有一设有通孔的挡板，所述挂钩上栓有钢丝，所述钢丝穿过复位弹簧、然后经过滑轮依次穿过支撑板上的通孔和挡板上的通孔，所述钢丝的末端栓有拉钩，所述第一关节的内表面均粘接有泡沫海绵。优选的，所述支撑板与挡板之间的钢丝通过一共用的挂环连接。优选的，所述底座的上端面粘接有泡沫海绵。优选的，所述底座的侧面为弧状，所述第一关节的一端铰接一滚筒且与底座的侧面滚动接触。优选的，所述机械手爪、底座、支撑座、支撑板和挡板均由铝制材料制成，所述刀片的刀口由合金材料制成。优选的，所述挡板与拉钩之间的钢丝上设有一挡块。本技术的优点在于：本技术公开了一种瓜果采摘机械手，主要是采摘树上或者较高处的瓜果，通过人工直接向着原理挡板的方向拉动拉钩，钢丝会使机械手爪的第一关节向中心方向靠拢，通过在第一关节的末端安装刀片，从而对瓜果的蒂进行切割，达到采摘瓜果的目的，通过设置复位弹簧，可以在不受拉力的情况下，机械手处于张开状态，这样方便取出瓜果，在底座的顶端半球状的凹陷区粘结泡沫海绵，防止瓜果与底座接触使表皮受损，底座的侧面设置为弧状且第一关节下端与底座侧面滚动接触，可以大大降低阻力，使机械手操作更加灵活。附图说明图1为本技术所述的一种瓜果采摘机械手的结构示意图；图2为图1中A处的放大图；图3为本技术所述的一种瓜果采摘机械手的机械手爪的示意图；图4为本技术所述的一种瓜果采摘机械手的底座的剖视图。其中：1—支撑板，2-底座，201-泡沫海绵，3-机械手爪，301-第一关节，302-第二关节，4-复位弹簧，5-滑轮，6-刀口，7-通孔，8-钢丝，9-挂环，10-挡板，11-挡块，12-拉钩，13-支撑杆，14-挂钩，15-滚筒。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。如图1至图4所示，一种瓜果采摘机械手，包括支撑板1，所述支撑板1的端面上螺纹安装有底座2，所述底座2的上端面为凹陷的半球状，所述底座2的端面上安装有三组机械手爪3，所述其中一组机械手爪3的末端安装有刀片6，所述机械手爪3包括第一关节301和第二关节302，所述第一关节301和第二关节302铰接，所述第一关节301和第二关节302之间连接有一复位弹簧4，所述第一关节301上设有一挂钩14，所述第二关节302与底座2固定连接，所述底座2上设有三个通孔7，所述通孔7位于所述第二关节302的正下方，所述第二关节302上安装有一轴，所述轴上设有一滑轮5，所述支撑板1的另一端面上安装有三根支撑杆13，所述支撑杆13下段部分固定焊接有一设有通孔的挡板1，所述挂钩14上栓有钢丝8，所述钢丝8穿过复位弹簧4、然后经过滑轮5依次穿过支撑板1上的通孔7和挡板10上的通孔，所述钢丝8的末端栓有拉钩12，所述第一关节301的内表面均粘接有泡沫海绵15。在本实施例中，所述支撑板1与挡板10之间的钢丝8通过一共用的挂环9连接。在本实施例中，所述底座2的上端面粘接有泡沫海绵201。在本实施例中，所述底座2的侧面为弧状，所述第一关节301的一端铰接一滚筒15且与底座2的侧面滚动接触。在本实施例中，所述机械手爪3、底座2、支撑杆13、支撑板1和挡板10均由铝制材料制成，所述刀片6的刀口由合金材料制成。在本实施例中，所述挡板10与拉钩12之间的钢丝8上设有一挡块11。本技术的工作原理：将本机械手通过支撑杆13托举(或者其他方式)至高处不易摘取的瓜果的下端，底座1的上端顶住瓜果的下端，用手或者其他施力装置拉动拉钩12，拉钩12会在拉动钢丝8时使复位弹簧发生形变，进而带动铰接在第二关节302上的第一关节301向中心聚拢，第一关节301上的刀口6会将瓜果的蒂切断，然后将托举的机械手横放，放开拉钩12，复位弹簧使第一关节301松开，取出采摘的瓜果。特别的，将底座2的端面设置为凹陷的半球状并在里面粘结泡沫海绵201，半球状是根据瓜果的外部形状设计的，通过在底座2顶端和第一关节301内表面分别粘结海绵泡沫201，可以使瓜果在用机械手采摘时不会破坏果皮或者瓜皮，同时，底座2的侧面为弧状，通过在第一关节301的下端铰接滚筒15并和底座2侧面滚动接触，可以大大的较小接触面之间的摩擦力，使机械手操作更加灵活。本技术结构简单，采摘、操作方便，具有实用价值。由技术常识可知，本技术可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本技术范围内或在等同于本技术的范围内的改变均被本技术包含。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种瓜果采摘机械手，其特征在于，包括支撑板，所述支撑板的端面上螺纹安装有底座，所述底座的上端面为凹陷的半球状，所述底座的端面上安装有三组机械手爪，所述其中一组机械手爪的末端安装有刀片，所述机械手爪包括第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节铰接，所述第一关节和第二关节之间焊接有一复位弹簧，所述第一关节上设有一挂钩，所述第二关节与底座固定连接，所述底座上设有三个通孔，所述通孔位于所述第二关节的正下方，所述第二关节上安装有一轴，所述轴上设有一滑轮，所述支撑板的另一端面上安装有三根支撑杆，所述支撑杆下段部分固定连接有一设有通孔的挡板，所述挂钩上栓有钢丝，所述钢丝穿过复位弹簧、然后经过滑轮依次穿过支撑板上的通孔和挡板上的通孔，所述钢丝的末端栓有拉钩，所述第一关节的内表面均粘接有泡沫海绵。

【技术特征摘要】
1.一种瓜果采摘机械手，其特征在于，包括支撑板，所述支撑板的端面上螺纹安装有底座，所述底座的上端面为凹陷的半球状，所述底座的端面上安装有三组机械手爪，所述其中一组机械手爪的末端安装有刀片，所述机械手爪包括第一关节和第二关节，所述第一关节和第二关节铰接，所述第一关节和第二关节之间焊接有一复位弹簧，所述第一关节上设有一挂钩，所述第二关节与底座固定连接，所述底座上设有三个通孔，所述通孔位于所述第二关节的正下方，所述第二关节上安装有一轴，所述轴上设有一滑轮，所述支撑板的另一端面上安装有三根支撑杆，所述支撑杆下段部分固定连接有一设有通孔的挡板，所述挂钩上栓有钢丝，所述钢丝穿过复位弹簧、然后经过滑轮依次穿过支撑板上的通孔和挡板上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉，蔡宇航，张梓清，何勇强，赵煜晨，方正阳，姜毅，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34