【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种水果采摘装置，尤其涉及一种串形水果采摘机械手。
技术介绍
目前，串行水果的种植面积极其广泛，但目前串行水果的采摘还是停留在人工采摘的水平上，人工采摘的劳动量大，也会导致水果机械伤大，严重影响了采摘的质量和速度，不利于水果的保鲜和储存，而且人工采摘时对人体有损伤作用(负重太大)。然而有关于串行水果自动化采摘方面的机械可谓是微乎其微，相关的串行水果采摘机械手也还没有出现，这远远满足不了串行水果的种植发展要求。
技术实现思路
针对现有技术的缺点，本技术的目的是提供一种采摘效率高、质量高、且能有效降低水果采摘时机械损伤的串形水果采摘机械手。为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种串形水果采摘机械手，包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构，该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，该机械手包括机械臂、连接机械臂并用于带动机械臂撑开或收缩的联动机构，该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。第一、第二进给机构均包括电机及将电机的旋...
【技术保护点】
一种串形水果采摘机械手，其特征在于包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构， 该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构， 该机械手包括机械臂（１１）、连接机械臂（１１）并用于带动机械臂（１１）撑开或收缩的联动机构， 该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。
【技术特征摘要】
1、一种串形水果采摘机械手，其特征在于包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构，该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，该机械手包括机械臂(11)、连接机械臂(11)并用于带动机械臂(11)撑开或收缩的联动机构，该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。2、根据权利要求1所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：第一、第二进给机构均包括电机(1)、(8)及将电机(1)、(8)的旋转运动转化为直线运动的螺旋传动副机构/凸轮传动机构/齿轮齿条传动机构/曲柄滑块传动机构，切断机构包括电机(6)及与电机(6)相连的刀具(7)。3、根据权利要求2所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：第一进给机构的螺旋传动副机构包括与电机(8)的输出轴连接的螺杆及套设于螺杆上的螺套，螺套还连接至设于机身上的横杆(15)，第二进给机构的螺旋传动副机构包括与电机(1)的输出轴连接的螺杆(2)及套设于螺杆(2)上的螺套(4)，螺套(4)还通过螺杆连接至电机(6)。4、根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王红军，张具武，吴启龙，汤志龙，全树佳，林红景，李文东，曾建雄，曾育强，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：实用新型
国别省市：81[中国|广州]
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