【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗康复训练器械域，具体是一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人及其实施方法。
技术介绍
1、随着人民生活水平的提高，人民对生活的质量要求也越来越高。目前，我国已经进入老龄化时代，而脑卒中是老年人群体当中的病发症之一，脑卒中会造成患者一侧发生偏瘫，这将导致患者的行动困难，尤以手部功能的丧失，导致无法独立解决日常生活问题，这就大大降低了患者的生活质量。同时由于老年人数量较多，这些给社会的稳定发展带来不稳定的因素。现代医学已经证明，针对初发的脑卒中患者和其他由于事故导致的手部功能丧失的患者，及时的介入康复训练，会极大的改善患者的肌体功能，恢复或部分恢复其肢体的运动功能，改善其生活品质，对社会的稳定和谐具有积极的意义。
2、根据康复医学理论，随着患者肌力的增加，可依次进行被动康复训练、助力运动康复训练、主动运动康复训练三个阶段。因此，患者在康复治疗过程中，康复医师需要对患者肌力的大小进行评定，然后制定相应的康复训练方案。但由于康复医师数量较少，患者数量较为庞大，这无疑增加了康复医师的工作强度，且无法更好的满...
【技术保护点】
1.一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，包括机架(11)、设置在机架(11)上层的托架(10)，其特征在于：还包括安装在机架(11)下层的动力单元、与动力单元依次相连的传动单元、安装在机架(11)上层的执行单元；
2.根据权利要求1所述的一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，其特征在于：所述的动力模块二(2)包括编码器底座(209)、安装在机架(11)下层架的动力底座(211)、安装在动力底座(211)上的电机座(201)、安装在电机座(201)上的电机二(200)、通过联轴器一(202)与电机二(200)相连的动态扭矩传感器二(...
【技术特征摘要】
1.一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，包括机架(11)、设置在机架(11)上层的托架(10)，其特征在于：还包括安装在机架(11)下层的动力单元、与动力单元依次相连的传动单元、安装在机架(11)上层的执行单元；
2.根据权利要求1所述的一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，其特征在于：所述的动力模块二(2)包括编码器底座(209)、安装在机架(11)下层架的动力底座(211)、安装在动力底座(211)上的电机座(201)、安装在电机座(201)上的电机二(200)、通过联轴器一(202)与电机二(200)相连的动态扭矩传感器二(203)、通过联轴器二(204)与动态扭矩传感器二(203)另一端连接的轴一(207)、安装在轴一(207)的两端的微型立式轴承座(205)、设置在轴一(207)中间处的主动带轮二(206)、安装在编码器底座(209)上且与轴一(207)另一端通过联轴器三(208)相连的编码器二(210)。
3.根据权利要求2所述的一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，其特征在于：所述的混合绳索传动模块二(5)包括安装在动力模块二(2)的主动带轮二(206)、安装在主动带轮二(206)上的同步带一(501)、安装在同步带一(501)末端的混合绳索连接组件(502)。
4.根据权利要求3所述的一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，其特征在于：所述的混合绳索连接组件(502)包括与同步带一(501)带同步齿的一侧相啮合的齿板(5021)、压在同步带一(501)没有齿面的一侧且带挂钩的压板(5020)、在齿板(5021)的挂钩上的孔里安装的末端带t形结构的钢丝绳索(503)、用于穿过钢丝绳索(503)的导向套一(504)、与导向套一(504)螺纹连接的支架一(505)、用于钢丝绳索(503)二次穿过的导向套二(508)、用于安装导向套二(508)的l型支架(507)、安装在导向套一(504)与导向套二(508)的绳索外部的导向管(506)。
5.根据权利要求4所述的一种基于混合绳索传动的三自由度手腕康复训练机器人，其特征在于：调整导向套一(504)与支架一505、导向套二(508)和l型支架(507)的旋合深度，从而调整导向套一(504)与导向套二(508)之间的导向管506的长度，以调整钢丝绳索(503)的张紧程度；钢丝绳索(503)的另一端与混合绳索连接组件二(509)相连，所述的混合绳索...
【专利技术属性】
技术研发人员：王淮阳，韩洁菲，徐曼曼，张振，王安恒，郭策，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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