The utility model relates to a flexible compensating device for robots, which comprises a floating module body and a module cover connected thereto. The lower part of the module cover is fixed with a piston end cover, and the piston end cover and the module cover constitute a cavity. The cavity is provided with a piston moving up and down, a positioning pin is connected on the piston, and a mounting hole for the positioning pin is arranged on the piston end cover. A movable body is arranged in the accommodation space between the block body and the piston end cap, and a cone hole matching the cone end of the positioning pin is arranged at one end of the movable body. The center line of the cone hole coincides with the center line of the positioning pin. The other end of the movable body is fixed connected with a connecting plate through the center hole of the module body, and the connecting plate is provided with an end-effector connecting port. When the movable body of the utility model is in a free state, the movable body can drive the connecting plate to compensate the movement along the X/Y direction (3mm), along the Z axis direction (1mm), or rotate around the X/Y/Z direction at a certain angle; with high thrust, the movement is fast.
【技术实现步骤摘要】
机器人柔性补偿装置
本技术涉及工业自动化机器人用部件,尤其是一种机器人柔性补偿装置。
技术介绍
机器人搬运及上下料过程中,因机器人运动误差、调试误差、相关设备装置装配误差等造成位置偏差,在对接的过程中产生偏心载荷,对机器人、夹具、加工零件等造成极大地损坏,以此造成不必要的损失。如图1所示,现有补偿装置的模块内部设有交叉导轨/直线导轨20,使其在内部沿导轨方向移动,从而在平面内补偿,或者单方向补偿。交叉滚珠导轨或直线导轨的运动方向仅能按照导轨的运动方向运动,为了实现两个方向运动和平面内运动,导轨以十字交叉形式上下排布。具体工作过程:如图2所示,机器人或自动化设备移动到工件摆放位置,此时末端抓手中心与工件中心不重合,进出气孔B通入压缩空气使浮动模块处于浮动自由状态,末端手爪夹取工件,浮动模块浮动端随手爪一起运动,手爪中心与工件中心重合,机器人或自动化设备向上移动,工件离开摆放位置,进出气孔A通入压缩空气,浮动模块锁定,此时手爪中心、工件中心和浮动模块中心重合。这样补偿装置仅能在一定的范围内实现补偿,工作稳定性差,使用寿命短。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是:克服现有技术中之不足,提供一种大推力,快速移动、补偿X/Y直线方向以及X/Y/Z旋转角度的机器人柔性补偿装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种机器人柔性补偿装置,包括浮动的模块本体和连接在其上的模块罩盖,所述模块罩盖内下部固设有活塞端盖,活塞端盖与模块罩盖构成一腔体,该腔体内设有上下运动的活塞,活塞上连接有定位销,活塞端盖上开设有供定位销穿过的安装孔;所述模块本体与活塞端盖之间的容纳空间内设置有 ...
【技术保护点】
1.一种机器人柔性补偿装置,包括浮动的模块本体(5)和连接在其上的模块罩盖(1),其特征在于:所述模块罩盖(1)内下部固设有活塞端盖(3),活塞端盖(3)与模块罩盖(1)构成一腔体,该腔体内设有上下运动的活塞(2),活塞(2)上连接有定位销(7),活塞端盖(3)上开设有供定位销(7)穿过的安装孔;所述模块本体(5)与活塞端盖(3)之间的容纳空间内设置有活动体(4),活动体(4)的一端上开设有与定位销(7)锥端相配合的锥孔,锥孔中心线与定位销(7)中心线重合,活动体(4)的另一端穿过模块本体(5)的中心孔与一连接板(6)固定连接,连接板(6)设有末端执行器连接口。
【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性补偿装置,包括浮动的模块本体(5)和连接在其上的模块罩盖(1),其特征在于:所述模块罩盖(1)内下部固设有活塞端盖(3),活塞端盖(3)与模块罩盖(1)构成一腔体,该腔体内设有上下运动的活塞(2),活塞(2)上连接有定位销(7),活塞端盖(3)上开设有供定位销(7)穿过的安装孔;所述模块本体(5)与活塞端盖(3)之间的容纳空间内设置有活动体(4),活动体(4)的一端上开设有与定位销(7)锥端相配合的锥孔,锥孔中心线与定位销(7)中心线重合,活动体(4)的另一端穿过模块本体(5)的中心孔与一连接板(6)固定连接,连接板(6)设有末端执行器连接口。2.根据权利要求1所述的机器人柔性补偿装置,其特征在于:所述活动体(4)为一端直径大、另一端直径小的变径圆柱体,活动体(4)的小圆柱端穿过模块本体(5)的中心孔,其大圆柱端的两侧设有滚珠槽,滚珠槽内均布...
【专利技术属性】
技术研发人员:薛永亮,马万里,
申请(专利权)人:常州艾恩替机械科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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